基于fpv技术的观测型rov系统设计-电子与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 基于 FPV 技术的观测型 ROV 系统设计 摘 要 21 世纪是海洋的世纪，这个占据地球表面积 71%的空间系统，蕴含了丰富 的生物和矿产资源。近年来，随着陆地上不可再生资源的大量消耗和日益枯竭， 人类对海洋资源的开发利用越来越重视，海底开发利用的第一步就是海底探测。 水下遥控运载器 ROV（Remote Operated Vehicle），作为一种新型水下探测工具， 具有结构相对简单，经济性和环境适应性好，作业效率高，下水出水灵活性高等 优点，近年来受到人们的重视并得到迅速发展。随着功能性和可靠性的迅速提升， ROV 已经被广泛地应用于近海环境监测，海洋资源开发，水底地貌测绘及地质 勘探等各项科学研究中。 论文首先介绍了 ROV 的产生和发展现状，分析比较目前世界各国先进的 ROV 技术，学习了它们的系统功能和设计思路，进而引出我们实验室设计的新 型观测型 ROV，详细讲述了 ROV 的设计思路。ROV 通常是由一个操纵杆和 LCD 显示屏幕操作，从显示器上获得水下图像信息和原始的传感器数据，操作者需要 从屏幕上不同的位置分别获得水下图像和 ROV 的工作状态信息。 基于这种现状本文提出了一种新型的 ROV 设计，将航空拍摄领域的 FPV（第 一人称视角）思维应用于传统的 ROV 显示系统。在一个屏幕上，比如：速度， 深度，电量，俯仰角，侧倾角，旋转角，GPS（如果 ROV 漂浮在水面上）等来 自 ROV 的信息将会被加入进来，使得操作者在观测水下图像的同时准确获得 ROV 的各项状态信息，可以更有效的操作 ROV，获得更好的操作体验。 除此之外，ROV 都是无人潜水器，通过一条外包钢索的特殊线缆与水面母 船相连，其一举一动都由母船操控，指令通过缆索内的光纤传至海底。不仅如此， 缆索也为 ROV 供电，可以说是 ROV 的生命线，因此被称为“脐带缆”。 ROV 最 怕脐带断裂。风浪中，母船上下起伏剧烈，不断拉扯缆索。过去，因为脐带被扯 断，ROV 失踪的情况在国际上多次发生。为了应对这种紧急情况，我们还将应 用一个 GPS-GPRS 定位模块，在 ROV 故障或者线缆断裂时 ROV 能够自动上浮， 这时可以通过 GPRS 网络和 GPS 定位系统组合获得 ROV 的位置，及时回收造价 高昂的 ROV 系统。 II 每个模块经过独立实验验证这套配备 GPS-GPRS 定位功能的 FPV-ROV 系统 可以直观地获取水下多维的信息并拥有良好的视觉体验，并且通过 GPS-GPRS 模块，在紧急情况时，ROV 的 GPS 定位信息可以发送到操作者的手机上。由于 项目时间紧张，ROV 系统的整体调试还在进行当中。 最后，本文对研究设计过程进行了总结，展望了下一步设计方向和思路。 关键词：水下机器人；第一人称视觉；GPS-GPRS 定位 III The Design of Observation ROV System Based on FPV Abstract The 21st century is the century of the sea, which occupies 71% of the earths surface space systems and contains a wealth of biological and mineral resources. In recent years, because of non-renewable resources on land mass consumption and increasing depletion, human exploitation, marine resources get more attention. The first step of the ocean exploration is submarine detection. ROV (Remote Operated Vehicle) as a new underwater exploration tool with relatively simple structure, good economy and environmental adaptability, high efficiency, flexibility advantages effluent water, more and more attentions have been attention and rapid development in recent year. With the rapid increases in functionality and reliability, ROV has been wi