基于can总线的智能车踏控制器的研发-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

Research and Development of Intelligent Car Stepping Controller Based on CAN BUS By Qian Wang A Dissertation Submitted to China Jiliang University In partial fulfillment of the requirement For the degree of Master of Engineering China Jiliang University March, 2015 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 中国计量学院 或其他教育机构的 学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 中国计量学院 有关保留、使用学位论文的 规定。特授权 中国计量学院 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借 阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论 文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 致 谢 时光荏苒，转眼间硕士两年半的时间即将过去，在此期间，我得到了导师 杨惠忠副教授和卿兆波副教授的谆谆教导，他们务实的科研精神、严谨的教学 态度和持之以恒的敬业精神深深地感染了我。在此，我表示对他们深深地感谢， 感谢他们给我提供优越的科研条件，感谢他们给我提供多次的科研项目机会， 感谢他们对我严厉的要求，感谢他们让我懂得了做技术必须要有务实的精神。 在这短暂的两年半的时间里，经过导师的培养，我获得了潍柴动力汽车创新大 赛全国三等奖，研制了多种型号全自动绕线机电控系统，负责基于 CAN 总线的 智能车踏控制器的研发项目，并从中获益匪浅。 感谢王东平同学能在我遇到科研上的问题的时候给予热情的帮助，感谢戚 德志、汪旭莹、李文瑞、张浙烽、周玲华、潘永明同学在我生活上遇到问题时 给予耐心的开导与陪伴，感谢师兄王振乾让我懂得遇到问题时冷静分析与解决， 感谢师姐孙明明和商丹丹在学习和生活上给予我的照顾，感谢同门同学李龙飞 在上位机知识方面给予我的指导，感谢师弟张帅、吴帅和李文军在科研工作上 给予的配合。 在此还要感谢我的爸爸妈妈和哥哥对我精神以及物资上的帮助，是他们陪 我走过人生的低谷，不管遇到什么问题他们总是做我坚实的后盾。 再次感谢导师杨惠忠副教授能锻炼出我现在所具有的职业技能与为人处世 的能力。 谨以此文献给所有帮助过我、关心过我的人，谢谢！ 王谦 2015 年 3 月 I I 基于 CAN 总线的智能车踏控制器的研发 摘要：本课题针对底盘比较高的越野车以及房车上下车时舒适性的要求，设计 开发出一套基于 CAN 总线的智能车踏控制器系统。该系统实现的基本功能为： 上车前，打开车门，智能车踏板伸出，人们可以踩踏上车；上车后，关闭车门， 智能车踏板收回。除此之外，该系统还需要实现防夹防撞的智能功能，夜间踩 踏装置照明功能等。 本课题采用了目前应用广泛的现场总线技术-CAN 总线，作为控制系统通信 方式，文章详细的讲述了 CAN 总线技术以及本课题的实际应用。课题所涉及的 对于直流电机的控制采用了 MOS 管双 H 桥 PWM 控制方法，电机电流检测运 用了无传感器技术，软件算法上采用了对电机电流的预测算法-EWMA HYPERLINK /view/384.htm （指数加 HYPERLINK /view/384.htm 权移动平均值），既能提高控制系统检测电流的响应速度，又能有效的保护直流 电机。为了保证控制器稳定性、准确性，文章采用研华数据采集卡对控制器关 键的测试点的数据进行采集，通过上位机 LabVIEW 软件实时显示，并判断控制 器是否有问题。 文章详细讲述了基于 CAN 总线的智能车踏控制器的研发的背景与意义，论 述了 CAN 总线技术实用性以及可靠性，详细的介绍了该系统硬件元器件选型、 电路原理图设计、PCB 板设计、软件设计流程，着重介绍了 EWMA 电机电流 预测算法，最后介绍了控制系统稳定性测试方法，并详细介绍了为此而搭建的 上位机测试平台。最后提出了本系统还存在的不足之处以及改进措施。 关键词： 越野车 ；智 能伸缩踏 板；CAN 总线；EWMA； 无传感 器技术； 分类号： 中图分 类号 TM571.2；