基于fpga的多无刷直流电机控制系统设计与实现-电路与系统专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hangzhou Dianzi University for the Degree of Master The design and implementation of multiple brushless DC motors control system based on FPGA Candidate: Zhu Chenhui Supervisor: Prof. He Zhiwei March，2015 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取 得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写 过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻 读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文 或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印 件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印 或其它复制手段保存论文。（保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 杭州电 杭州电子科技大学硕士学位论文 摘要 随着科技的进步和市场需求的提高，近年来多台无刷直流电机协调控制系 统被广泛应用于生产和生活的各个领域，传统的分立控制的方法因此被逐步淘 汰。采用单一处理器控制多台电机的系统稳定性更好、控制精度更高、系统设 计更灵活，设备成本更低。因此，对单一处理器控制的多无刷直流电机控制系 统的研究是十分必要的。 本文首先介绍了无刷直流电机控制系统的发展概况，分析了电机的内部结 构和控制系统的运行原理，并在此基础上建立了无刷直流电机的数学模型，从 理论上验证了控制系统的原理。 其次，通过分析多种控制器的特点以及多台电机同时控制的需求，设计采 用以 FPGA 为核心处理器以及 STM32 为辅助处理器的控制系统，在实现单个 电机闭环控制的基础上，设计实现多台无刷直流电机的闭环控制，再通过偏差 耦合控制算法实现多台无刷直流电机的协调控制。系统的硬件设计包括电机闭 环控制电路设计、开关电源设计、隔离电路和通信电路设计等；FPGA 的软件 设计采用硬件逻辑语言 Verilog 实现多台电机的闭环控制和同步协调控制； STM32 的软件设计采用标准 C 语言实现系统与上位机的数据通信。 最后，完成了系统硬件电路的 PCB 版图设计和硬件制作，先调试多无刷直 流电机控制系统的各个功能模块，然后接上无刷直流电机，检测控制系统的闭 环控制性能。经实验室长时间调试和测试，所设计的基于 FPGA 的控制系统可 以实现对 8 台无刷直流电机的同步协调控制，也可对每 1 台无刷直流电机的转 速分别进行控制，每台电机的最高转速可以达到 10000r/min，转速波动小于 1%，控制系统具有良好的调速性能和协调控制性能。 关键词：多无刷直流电机，FPGA，STM32，控制系统 I ABSTRACT Coordinated control of brushless DC motor system is widely used in various fields of production and life with the advancement of technology and the increase in market demand in recent years several. Therefore, the traditional methods of discrete control have be phased out. Using a single processor to control multiple motors better system stability, control of higher accuracy, flexibility in system design, so the study of more brushless DC motor control syste