基于canopen协议的交流伺服驱动器的研究-电气工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下， 独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 ·学位论文作者签名:/均在! 日期: ];C( 叩年 1 月 2 日 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 保密口，在 年解密后适用本授权书。 不保密团。 (请在以上方框内打 .J ) 学位论文作者签名及纠 指导教师签名:易了民. 日期:如(伊年!月 V 日 日期: (f年 !月 Y 日 2 上海交通大学 上海交通大学 万方数据 万方数据 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论 文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 基于 CANopen 协议的交流伺服驱动器的研究 摘 要 随着中国工业化进程的深入、人力成本的上涨，工业界对能够高 效精确完成复杂操作的自动化设备需求不断增大，因此各类自动化生 产线、机器人等分布式控制系统发展迅速。传统采用按键设置、LED 数码管显示、数字脉冲发送位置给定的伺服驱动器已不能满足要求， 伺服驱动器网络接口应运而生。目前国内具备网络接口的伺服驱动器 发展相对滞后，已成为限制高端自动化设备研发与推广的一个瓶颈。 CAN 总线接口凭借其性价比优势逐渐成为国外中低端伺服驱动 器的标配，CANopen 协议对 CAN 总线应用层通信规则进行了规范， 并针对特定应用和设备制定了相关设备子协议，降低了开发难度，提 高了设备兼容性。 本文首先总结了伺服系统的发展历程与研究现状，对交流伺服系 统的发展趋势进行了展望；然后对几种流行的总线技术进行对比，分 析了 CAN 总线在伺服驱动器领域的优势，详细分析了 CANopen 协 议及其驱动与运动控制子协议 DS402，研究伺服驱动器采取 CAN 通 信的方法；最后阐述了伺服驱动器总体结构以及软硬件设计，提出了 在原有驱动器基础上增加 CANopen 从站功能、软件实现 CANopen 协议栈的方案，并给出了 CANopen 接口软硬件具体实现过程。 最后搭建了交流伺服驱动器实验平台，驱动器能够正确执行主站 指令并返回状态信息。实验结果证明伺服驱动器 CANopen 接口的软 硬件设计方案切实可行。 关键词：分布式控制系统，网络接口，CAN 总线，CANopen 协议， 交流伺服系统 THE RESEARCH OF AC SERVO DRIVER BASED ON CANOPEN PROTOCOL ABSTRACT With the further development of China’s industrialization and the rise of labor costs, the demand of automation equipment which can complete the complex operation efficiently and accurately is rising, therefore distributed control systems such as automation line, industrial robots and so on are developing rapidly. Tradit