第六章 控制系统的误差分析和计算..pptVIP

当干扰直接可测量时,那么可利用这个信息进行补偿.系统结构如下图所示. Gn(s)为补偿器的传递函数. 输出对干扰的闭环传递函数为: 令 则干扰对输出的影响可消除， 得到对于干扰全补偿的条件为: 1. 按干扰补偿 (1)从结构图可看出,实际上是利用双通道原理使扰动信号经两条通道到达相加点时正好大小相等,方向相反.从而实现了干扰的全补偿. (2)但在实际的系统中,有时 是难以实现的.因为一般物理系统的传递函数分母的阶数总比分子的阶数高.一般采取近似的补偿,以减小给定或扰动引起的稳态误差. 2. 按输入补偿(应用顺馈减小输入引起的误差) 按下面推导确定Gr(s),使系统满足输入信号作用,误差得到全补偿. 即应用顺馈控制实现输出信号对输入信号的完全复现. 从上面分析可以看出,按输入补偿的办法,实际上相当于将输入信号先经过一个环节,进行一个“整形”,然后再加给系统回路使系统既能满足动态性能的要求,又能保证高稳态精度. 6.5 动态误差系数 稳态误差相同的系统其误差随时间的变化常常并不相同,系统误差随时间的变化——动态误差 静态位置、静态速度和静态加速度误差系数均相同,稳态误差相等;但时间常数、阻尼比有差别,则过渡过程将不同,其误差随时间的变化也不相同. 研究动态误差系数就可能提供一些关于误差随时间变化的信息,即系统在给定输入作用下达到稳态误差以前的变化规律. * 第六章 控制系统的误差分析和计算 6.1 稳态误差的基本概念 6.2 输入引起的稳态误差 6.3 干扰引起的稳态误差 6.4 减少系统误差的途径 6.5 动态误差系数 6.1 稳态误差的基本概念 对一个控制系统的要求是稳定、准确、快速.误差问题即是控制系统的准确度问题.过渡过程完成后的误差称为系统稳态误差,稳态误差是系统在过渡过程完成后控制准确度的一种度量. 机电控制系统中元件的不完善,如静摩擦、间隙以及放大器的零点漂移、元件老化或变质都会造成误差.本章侧重说明另一类误差,即由于系统不能很好跟踪输入信号,或者由于扰动作用而引起的稳态误差,即系统原理性误差. 对于一个实际的控制系统,由于系统的结构、输入作用的类型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或抛物线)不同,控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当,也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置.这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差. 此外,控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素,都会造成附加的稳态误差.这类由于非线性因素所引起的系统稳态误差称为结构性稳态误差. 本章只讨论原理性稳态误差,不讨论结构性稳态误差. 控制系统的方块图如图6-1所示.实线部分与实际系统有对应关系,而虚线部分则是为了说明概念额外画出的. 误差定义为控制系统希望的输出量与实际的输出量之差,记做e(t),误差信号的稳态分量被称为稳态误差,或称为静态误差,记作ess.输入信号和反馈信号比较后的信号ε(t)也能反映系统误差的大小,称之为偏差.应该指出,系统的误差信号e(t)与偏差信号ε(t),在一般情况下并不相同(见图6-1). 控制系统的误差信号的象函数是 (6-1) 而 偏差信号的象函数是 (6-2) 考虑Xi(s)与Y(s)近似相等,且Y(s)=H(s)Xo(s),得 (6-3) 及