专业职称技术复习总结(灌装线上的ABB机械手).docxVIP

送审论文预评阅表 论文题目 专业技术总结 论文编号 申报任职资格 技术员 申报专业组 灌装组 现从事专业 灌装设备调整维护 撰写时间 2017-03-31 申报人工作岗位简要描述（限150字）： 熟悉灌装流程，掌握灌装设备的工作原理及相应的机、电、仪知识。 熟练操作各种灌装设备，并了解设备的维护维修要点。 负责灌装产品切换的调整，调试。 负责灌装设备的点检、润滑工作。 负责灌装设备小故障的处理。 掌握喷码机，二维码机等辅助生产设备的调整方法。 评价要素 评价等级 优 良 中 差 选题的科学性、针对性 论证的逻辑性、论据的充分性 结果的创新性、实用性 表达的清晰性、结构的规范性 工作的难度、深度及工作量 预评阅结论性意见（请在下列4项中选择1项结论性意见，在 中划√，对“不具备”的请简要说明理由）： 论文具有申报任职资格的较高水平； 论文达到申报任职资格的水平； 论文基本达到申报任职资格的水平； 论文不具备申报任职资格的水平。 预评阅结论为“较高水平”或“不具备”的，请简要说明理由： 专家签名：年 月 日 ABB机械手码垛程序设计思路 摘要：随着自动化、信息化及智能化技术的不断发展，机械手在各行各业得到了广泛应用。目前机械手在我公司的主要应用是用于产品的码垛，共有3台ABB 6轴的机械手用于4L产品的码垛。熟练掌握机械手码垛的设计思路，对做好机械手码垛机的维护维修、保证生产至关重要。本文详细介绍ABB机械手用于4L产品码垛的设计思路，为做好机械手码垛机的维护维修提供技术支持。 关键词：ABB机械手、码垛、设计思路 1、引言 随着机器人技术的不断发展，机械手在灌装设备领域的应用也越来越广泛，尤其是在码垛工位，机械手用于码垛的优势是结构简单，故障率低，现场站地少，自动化程度高，码垛方式可以灵活多样，以适应不同规格产品和不同码垛方式的码垛。熟悉机械手码垛的原理和设计思路是做好机械手码垛机维保的基本要求。 2、机械手的概念定义 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中，机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，减轻人的劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。 ABB机械手的组成 机器人主要由控制柜和机械手两部分组成，如图1所示 图 1 控制柜和机械手之间由两条电缆连接，可以用位于控制柜上的操作盘来控制机械手。 控制柜 图 2 操作盘 图 3 机械手 机械手分别有6根轴组成，分别有6个运动方向 图 4 机械手手动运动 可以通过动作选择键选择轴移动方式：单轴运动或线性运动。 图 5 ABB机械手码垛程序设计思路 机械手码垛简单说就是空间点到点的运动，主要是找到空间运动的每个节点坐标，然后在用运动指令把每个节点坐标连接起来形成一条空间运动轨迹，如果节点有其他辅助动作，可等机械手运动到该节点后执行其动作，完成后继续运动到下一个节点执行相应的动作，从而完成一系列的码垛动作。 码垛形式及每排箱子之间的坐标关系 我们公司目前除日产4L产品和丰田1L产品采用交叉码垛方式外，其余产品都是采用直排码垛的方式进行码垛，本文主要介绍直排码垛方式的设计思路。在编写直排码垛坐标程序时，首先要找到码垛形式中排与排之间坐标关系，找到其中一排的坐标作为基础坐标，用基础坐标换算出其它排的坐标值，这样在调试时就只需要用手动方式找到一 图 6 组基础坐标就可以换算出所有排的坐标值，可以减少不少的工作量。如果码垛的排与排之间没有特定的位置关系，是无规律的，那就需要把每一排的坐标用手动方式找出来，编写到程序中，如日产4L产品和丰田1L产品所采用的交叉码垛方式。如图6所示，1垛产品可分9次抓取，摆放顺序从1到9码放，第1排码放位置需要手动找取坐标，第1排坐标很重要一定要精确，因为其余8排坐标都是以第1排坐标为基准换算而成。 举例说明：图中红色线条所示建立空间坐标系(X,Y,Z)假如设定第1排TCP坐标为（X,Y,Z）,箱子长度为L，箱子高度为H，那么每一排坐标值如下表 排数 坐标值 第1排 （X,Y,Z） 第2排 （X+L,Y,Z） 第3排 （X+2L,Y,Z） 第4排 （X,Y,Z+H） 第5排 （X+L,Y,Z+H） 第6排 （X+2L,Y,Z+H） 第7排 （X,Y,Z+2H） 第8排 （X+L,Y,Z+2H） 第9排 （X+2L,Y,Z+2H） 码垛程序流程及动作分解 图 7 从箱子到位，机械手动作开始到结束一共有9个动作，需要6个空间轨迹节点坐标，坐标变量分别定义成A1,A2,A3,A4,A5,A6。 程序中的基础坐标为第1排运动轨迹坐标，其节点坐标常量为d1,d2,d3,d4,d5,d6。其中d1