基于arm的机器人控制系统设计-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

IV IV 3.5 本章小结 32 第 4 章 机器人视觉系统的实现 33 4.1 机器人立体视觉的研究内容 33 4.2 双目立体视觉的基本理论 35 4.2.1 Marr 机器视觉理论 35 4.2.2 双目立体视觉的原理 36 4.3 摄像机的标定 38 4.3.1 摄像头标定相关坐标及变换 38 4.3.2 摄像头的畸变 41 4.3.3 摄像头几何模型 42 4.3.4 摄像头标定 42 4.4 目标识别与三维定位 44 4.4.1 图像预处理 44 4.4.2 目标特征提取 45 4.4.3 立体匹配 45 4.5 本章小结 48 第 5 章 机器人系统硬\软件设计 50 5.1 系统硬件方案设计 50 5.1.1 人机界面 50 5.1.2 通信接口 50 5.1.3 存储模块 51 5.1.4 关节驱动 52 5.2 系统软件模块框图 52 5.3 软件界面 53 5.4 执行任务软件设计 55 5.5 示教模块软件设计 55 5.6 通信模块软件设计 56 第 6 章 机器人系统的仿真与调试 58 6.1 机器人视觉系统的仿真与调试 58 6.1.1 摄像头标定 58 6.1.2 三维定位 61 6.2 硬件调试结果分析 65 6.2.1 示教部分调试 65 6.2.2 乒乓球定位抓取调试 66 第 7 章 总结与展望 68 致 谢 70 参考文献 71 HYPERLINK \l _TOC_250003 附录 A 电气工程图 74 HYPERLINK \l _TOC_250002 附录 B 硬件电路图 75 HYPERLINK \l _TOC_250001 附录 C 调试程序 76 HYPERLINK \l _TOC_250000 附录 D 调试实物 82 个人简历 83 PAGE PAGE 10 第1章 绪论 1.1 机器人技术的发展概述 1.1.1 国外工业机器人的发展 自 1970 年初以来，工业机器人的软、硬件技术越来越成熟，在市场需求的驱动下迅速 得到普及，截止到今日工业机器人已经遍布工业生产的角角落落，大到汽车加工，小到疏 通管道，可以说无处不在。是什么让机器人普及的如此神速呢？如下三个条件是必不可少 的，那就是：一、机器人驱动技术的不断发展；二、控制器和芯片处理信息的速度不断加 快；三、市场上针对机器人相关的传感器的工艺水平不断提高。 世界上机器人发展的最早和最快的国家，日本定是其中之一，它不但制造大量的机器 人，同时它还消耗大量的机器人。其实美国最先有机器人。生于美国纽约的英格伯格和德 奥尔研制出了人类首台工业机器人，接着他们就成立了世界第一家机器人制造公司，他们 让机器人去做一些复返用同一动作的劳动，这样不但减少了劳力而且机器人不要工资也不 会累，兢兢业业。它就是 unimate，如图 1-1 所示。 图 1-1 在美国诞生的 Unimate 工业机器人 就在这个时期，1970 年左右的日本正遭遇很严重的劳动力不足，甚至这一问题已经成 了阻碍它经济进一步发展瓶颈，而的机器人的出现给日本带来了希望。1967 年日本川崎重 工业公司抢先一步从美国购入机器人及相关技术，买地皮建厂房，最终在 1968 年研制出第 一台日本生产的 unimate 机器人。经过一小段时间的过度期，日本制作的工业机器人迅速 投入使用，投入使用的行业不单单局限于汽车制造业，还包括其它制造业以及非制造业。 1980 年可以说是日本的“机器人普及元年”，从此日本开始了它在各个领域普及机器人的 进程，这一举措大大缓解了劳动力严重不足的国内矛盾。同时政府也大力支持，机器人产 业得到很大的发展。 美国是工业机器人的发祥地，底子厚，技术强。现今美国有着一批具有国际影响力的 工业机器人供应商，像 Adept Technologe 、American Robot、Emersom Industrial Automation 等。 德国是机器人的传统强国，其工业机器人的数量排在世界第三位，非常接近日本和美 国的机器人数量，其机器技术排在世界前列。美国机器人的现状是：第一代工业机器人已 普及，第二代工业机器人已应用成为主要装配机型，而第三代智能机器人成为发展的方向 而且已占有不小的份额。 机器人制造分为日、欧两大派系。ABB 机器人公司已经成为制造机器人最多的公司之 一。1974 年研制出了世界上第一台完完全全电子控制式的工业机器人 IRB6，它可以轻松完 成工件各种操作包括取放、搬运等。在 1980 年的时候它收购了 Trallfa 喷漆机器人公司后， 该公司机器人相关产品基本完整。 德国的 KUKA 机器人公司在世界上是数一数二的供应商之一。它早在 40 多年前就研究 制造了 KUKA 一代工业机器人。所生产