基于android的折叠臂式桥梁检测车智能监控系统的研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 中图分类号 TU375.3 TN911.72 学校代码 10356 UDC 621.3 密级 公开 硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 基于 Android 的折叠臂式桥梁检测车智能监 控系统的研究 Research of Intelligent Monitoring System of Folding Arm Bridge Detection Vehicle Based on Android 作 者 张 麒 导 师 王秀敏 教授 申请学位 工学硕士 培养单位 中国计量学院 学科专业 信号与信息处理 研究方向 嵌入式应用研究 二〇一四年三月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 中国计量学院 或其他教育机构的 学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 中国计量学院 有关保留、使用学位论文的 规定。特授权 中国计量学院 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借 阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论 文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 致 谢 光阴似箭、日月如梭，转瞬间我的研究生生活即将结束。在我攻读硕士学 位的两年半时间里，我的师长、同学、朋友以及家人们给予了我莫大的帮助、 关心和支持。在此表达对他们由衷的感谢。 感谢我的导师王秀敏教授。王老师在我论文的选题、研究方向、创新点上 给予了悉心的指导。王老师渊博的学术知识、独到的科研视角、严谨的治学态 度让我在研究的道路上少走了许多弯路。尤其是王老师诲人不倦的教育心态更 是让我终身难忘。 感谢李世忠老师。当我在科研实验中遇到困难时，李老师总是能在万忙中 抽取宝贵的时间来指导我解决问题，传授我解决问题的思路。有了李老师的指 导，我的研究生道路变得那么顺畅。 感谢我的师兄陈豪威、杨世华以及师姐任建新。在我生活中出现彷徨时， 你们总能够给我指明方向。在我科研中遇到困难而变得消沉时，你们总能够给 我动力，帮助我战胜困难。 感谢我所有的朋友们。感谢你们陪伴我渡过了峥嵘的研究生岁月。有了你 们，我的生活是那么得丰富多彩。 最后，我要深深的感谢我的家人们，你们是我战胜一切艰难困苦的力量源 泉。 张 麒 2014 年 3 月 基于 Android 的折叠臂式桥梁检测车智能监控系统的研究 摘要：折叠臂式桥梁检测车是用于桥梁健康检测的特种工程车辆。它通过三段 巨型机械臂的回转、伸缩将工作人员和检测设备送至桥梁底部工作范围内的任 意位置进行桥梁检测作业。因此折叠臂式桥梁检测车机械臂的防碰撞监控系统 显得尤为重要。国内折叠臂式桥梁检测车机械臂的防碰撞监控措施主要有视频 监控及人工目测两种。由于视频监控视场角的限制，无法监控到大空间跨度机 械臂的整体画面，因此并不能对桥梁检测车机械臂进行有效的监控。人工目测 的方法是依靠车外的观察人员通过对讲机将机械臂与障碍物的距离信息反馈给 驾驶室中的机械臂操作人员。虽然人工目测的方法能观察到桥梁检测车机械臂 的整体画面，但是在碰撞信息的传递方面存在严重的滞后。 为解决现有监控措施存在的缺陷，设计了基于 Android 的折叠臂式桥梁检 测车智能监控系统。该系统利用 3D 虚拟监控技术来实现对折叠臂式桥梁检测 车的全画面监控，利用 3D 碰撞检测技术来实现机械臂的碰撞预警。 按照上述设计思想，首先构建了折叠臂式桥梁检测车智能监控系统的硬件 平台并且完成操作系统的选型。采用以 S3C6410 芯片为中央处理器的 MINI6410 开发板作为基础硬件平台，外接双轴倾角传感器、直线位移传感器。操作系统 采用 Android 系统。 然后研究了 Android 系统的驱动体系，基于 Android NDK 技术实现了双轴 倾角传感器驱动的硬件抽象层。使用 Android 多线程机制实现了多路传感器数 据采集接口。 接着研究了 3D 技术在大跨度机械臂监控系统中的应用。使用 3D 造型软件 对桥梁检测车进行了实体建模；分析了 OBJ 文件格式，并完成了 OBJ 文件的加 载；利用传感器控制桥梁检测车 3D 模型与真车同步运动的方法实现了机械臂 的全画面监控；利用虚拟碰撞检测技术实现了机械臂的碰撞预警。 最后研究了 Android 系统应用程序的