四组步行机器人.pdfVIP

四足步行机器人的SimMechanics 模型建立 席伟俤 哈工大深研院自动控制与机电学科部，广东深圳（518055 ） E-mail ：xiweidi@ 摘 要:由于机器人数学描述的复杂性,使得在机器人运动学、动力学分析方面显得较为困难, 所以大部分四足步行机器人采用基于模型的控制方法，该方法需要对机器人自身及周围环境 建模。在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证，控制难度较大，从而限制了机器人的性 能。本文使用MATLAB 中的SimMechanics 工具箱建立四足机器人的电脑模型，并对机器人 腿部及躯体的运动进行了模拟仿真。通过仿真,验证了模型的合理性, 得到了机器人腿部关节 和躯体运动的模拟图，为进一步分析机器人系统的性能提供了依据。 关键词: 四足步行机器人；SimMechanics 工具；模型；仿真 1. 引言 四足机器人的机械结构和驱动直接影响其运动速度、功耗和负载；由于四足机器人的腿 部机构多为开链机构，机器人关节较多，所以自由度较