少自由度工业机器人构型综合原理.pdfVIP

少自由度工业机器人构型综合原理1 曲海波，方跃法，郭盛 北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京 (100044) E-mail: haibo-qu@163.com 摘 要：本文提出了一种少自由度工业机器人构型综合的理论方法。首先，根据给定的工作 要求，研究分析期望机构的自由度类型。然后，通过分析约束螺旋系与几何条件，得到机构 中运动副螺旋与约束螺旋系的关系。最后，结合构型约束的几何条件并考虑机构控制等方面 的实际情况，对运动副螺旋进行线性组合并验证机构的瞬时性，即可得到所期望自由度要求 的机构构型。文中以自由度类型为2R3T 的工业机器人作为实例进行了阐述。 关键词：工业机器人；构型综合；螺旋系；瞬时性 中图分类号：TH112 1. 引言 自由度少于六的工业机器人称为少自由度工业机器人。少自由度工业机器人不能进行完 全的空间位置定位和姿态调整，但是在某些特定的工作情况下，诸如弧焊、点焊、喷涂、搬 运、涂胶作业等，少自由度已经能够满足工作要求，并且相