李雅普诺夫稳定分性理论.pptx

第一讲 李雅普诺夫稳定性理论 ;目录;1.1 非线性系统相关基本概念;非线性系统的稳定性;非线性系统的运动形式;非线性系统的自振;几种典型的非线性特性;不灵敏区（死区）特性;当系统前向通道中串有死区特性的元件时，最主要的影响是增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向。;饱和特性;饱和特性使系统开环增益下降， 对动态响应的平稳性有利。 如果饱和点过低，则在提高系统平稳性的同时，将使系统的快速性和稳态跟踪精度有所下降。 带饱和的控制系统，一般在大起始偏离下总是具有收敛的性质，系统最终可能稳定，最坏的情况就是自振，而不会造成愈偏愈大的不稳定状态。 ;回环（间隙）特性;降低了定位精度，增大了系统的静差。 使系统动态响应的振荡加剧，稳定性变坏。;继电器特性;理想继电???制系统最终多半处于自振工作状态。 可利用继电控制实现快速跟踪。 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果。;线性系统稳定性分析的理论框架 ; 关于李雅普诺夫稳定性的基本概念 ;系统状态的运动及平衡状态;系统的平衡状态：若系统(1-1)存在状态矢量 ;5) 由于任意一个已知的平衡状态,都可以通过坐标变换将其变换到坐标原点 处。所以今后将只讨论系统在坐标原点处的稳定性就可以了。;：状态向量x与平衡状态 xe 的距离。;李雅普诺夫根据系统自由响应是否有界把系统的稳定性定义为四种情况：李雅普诺夫意义下的稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定、不稳定。 ;如果系统对于任意选定的实数?0，都存在另一实数?(?，t0)0，使当： ;若对应于每一个s(?)，都存在一个s(?)，使当t无限增长使，从s(?)出发的状态轨线(系统的响应)总不离开s(?)，即系统响应的幅值是有界的，则称平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的稳定，简称为稳定。 ;如果平衡状态xe是稳定的，而且当t无限增长时，轨线不仅不超出s(?)，而且最终收敛于xe，则称这种平衡状态xe渐近稳定。;如果平衡状态xe是稳定的，而且从状态空间中所有初始状态出发的轨线都具有渐近稳定性，称这种平衡状态xe大范围渐近稳定。;如果对于某个实数?0和任一实数?0，不管?这个实数多么小，由s(?)内出发的状态轨线，至少有一个轨线越过s(?)，则称这种平衡状态xe不稳定。;球域s(?)限制着初始状态x0的取值，球域s(?)规定了系统自由 响应 的边界。;李雅普诺夫第一法; ; ;李雅普诺夫第二法;（3） ，则称 是负定的。;设 为n个变量，则其二次型标量函数可写为：;11/19/2013;矩阵P的符号性质定义如下： 设 P 为n×n实对称阵， 为由 P 决定的二次型函数，则 （1） 正定，则 P 正定矩阵，记为 P0; （2） 负定，则 P 负定矩阵，记为 P0; （3） 半正定，则 P 半正定矩阵，记为 P≥0; （4） 半负定，则 P 半负定矩阵，记为 P≤0;;希尔维斯特判据 设实对称阵 为其各阶顺序主子式，即 矩阵P或V(x)定号性的充要条件是：;(2)若 ，则 P 负定；; 解：二次型 可以写为; 定理1：设系统的状态方程为 如果平衡状态 即 。如果存在标量函数V(x)满足： 1） 对所有x具有一阶连续偏导数。 2） 是正定的； 3）若 是半负定的。 则平衡状态 为在李亚普诺夫意义下的稳定。; 定理2 ： 设系统的状态方程为 如果平衡状态 即， 如果存在标量函数V(x)满足： 1） 对所有x具有一阶连续偏导数。 2） 是正定的； 3）若 是负定的；或者 为半负定，对任意初始状态 ，除去x=0外，有 不恒为0。 则平衡状态 是渐近稳定的。 进一步当 ，有 ，则在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。;定理3：设系统的状态方程为 如果平衡状态 即 如果存在标量函数V(x)满足： 1） 对所有x具有一阶连续偏导数。 2） 是正定的； 3）若 是正定的。 则平衡状态 是不稳定的。;（1） ，则此时 ，系统轨迹将在某个曲面上，而不能收敛于原点，因此不是渐近稳定。 （2） 不恒等于0，说明轨迹在某个时刻与曲