漂浮基柔性两杆空间机械臂的关节运动鲁棒控制与柔性-计算力学学报.PDF

卷 期 棳 棽 计算 力 学 学 报 斨旓旍棶 斘旓棶棽 年 月 旇旈旑斿旙斿斒旓旛旘旑斸旍旓旀 旓旐旛旚斸旚旈旓旑斸旍斖斿斻旇斸旑旈斻旙 棽棸棻椂 棿 斄 旘旈旍棽棸棻椂 旔 旔 椇 于潇雁 斈斚斏棻棸棶椃椀棻棻 旙旍旞棽棸棻椂棸棽棸棸棽 棽棸棻棿棻棽棻棸棸棽 旉 漂浮基柔性两杆空间机械臂的关节运动 鲁棒控制与柔性振动最优控制 灣 于潇雁 棳 陈 力 棬 棳 棭 福州大学 机械工程及自动化学院 福州 棾椀棸棻棻椂 椇 暍 棳 摘 要 讨论了载体位置 姿态均不受控情况下 具有有界干扰及有界未知参数的漂浮基柔性两杆空间机械臂的 暎 棳 具有鲁棒性的关节运动控制与柔性振动最优控制算法设计问题 首先选择合 的联体坐标系 利用拉格朗日方 暎 程并结合动量守恒原 得到漂浮基柔性两杆空间机械臂系统的动力学方程 通过合 选择联体坐标系与利用奇 棳 暍 棳 异摄动理论 实现了两个柔性杆柔性振动之间 关节运动与两柔性杆柔性振动的解耦 得到了柔性两杆空间机械 暎 棳 臂的慢变子系统与柔性臂快变子系统 针对两个子系统设计相应的控制规律 即增 鲁棒慢变子系统控制律与 棳 柔性臂快变子系统最优控制律 这两个相应的子系统控制规律综合到一起构成飘浮基柔性两杆空间机械臂总的 暎 暎 关节运动与臂柔性振动控制的组合控制律 系统的数值仿真证实了方法的有效性 该控制方案不需要直接测量 暍 暎 漂浮基的位置 移动速度和移动加速度 椇 椈 椈 椈 椈 椈 关键词 飘浮基柔性两杆空间机械臂 奇异摄动理论 增 法 鲁棒控制 关节运动控制 振动最优控制 中图分类号椇 椈 文献标志码椇 文章编号椇 棬 棭 斣斝棽棿棻斚棽棾棽 斄 棻棸棸椃灢棿椃棸椄棽棸棻椂棸棽灢棸棻棿棿灢棸椂 椲椵 椲椵 椀 椂 暍