基于六轴工业机器人的矢量图形及字符绘制的应用研究-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 太原理工大学硕士研究生学位论文基于六轴工业机器人的矢量图形及字符绘制的应用研究 太原理工大学硕士研究生学位论文 基于六轴工业机器人的矢量图形及字符绘制的应用研究 摘要 近年来，工业机器人在国内的发展愈来愈热，在国家“十二五”规划 下，国内已有很多公司投入到机器人的研发生产中。但是与国外著名的机 器人公司的技术相比，我国的机器人技术目前还存在着很大的差距。机器 人绘图写字技术涉及运动学、控制学、机器人图形学和机械电子等学科， 且在工业、医疗、军事等行业有着很大的应用价值。本论文结合某公司的 工程项目，通过理论分析、软件实现、仿真模拟和实验验证等科学的研究 手段，对基于工业机器人的矢量图形及字符绘制系统进行了深入的研究。 本文所做的工作如下： (1)机器人系统模型的建立。文中首先建立了新松工业机器人6kg) 的D．H模型，且在此基础上详细研究了机器人的正运动学求解模型、采用 雅克比矩阵迭代法的逆运动学求解模型的建立过程。另外，文中也研究了 笛卡尔坐标空间中的直线、圆弧、贝塞尔曲线的构造算法以及采用四元数 球面线性插值算法描述的空间姿态间的轨迹规划。 (2)绘图写字系统的实现。机器人绘制矢量图形及字符的系统分为绘 制矢量图形和矢量字符两大模块。针对绘制矢量图形的目标，文中首先研 究了矢量图形统一的DXF文件结构，并且在LabVIEW环境下设计了提取 DXF文件中矢量图形坐标信息的接口程序。最后结合直线、圆弧等几何图 形的数学插值规划方法，在LabVEIW中编程实现了矢量图形的绘制。 万方数据 太原理工大学硕士研究生学位论文针对矢量字符的绘制目标，文中首先详细研究了 太原理工大学硕士研究生学位论文 针对矢量字符的绘制目标，文中首先详细研究了TrueType矢量字库的 结构，以及TrueType字库中字符轮廓节点的数据结构。其次，根据矢量字 符轮廓绘制的步骤，分别在Visual Studio中通过MFC的编程方式和在 LabVIEW环境下设计的程序绘制出了矢量字符的轮廓。最后结合机器人在 实际应用的工作情况，笔者在LabVEIW中编程还实现了添加矢量字符子轮 廓间的过渡轨迹的功能。 (3)系统的集成与测试。文中围绕新松工业机器人实体测试矢量图形 及字符的绘制展开测试。首先在LabVIEW环境下编程集成了新松工业机器 人对矢量图形及字符绘制的仿真软件；其次，对新松工业机器人的硬件系 统进行了简单的测试。之后，将仿真软件中生成的机器人执行任务的关节 数据通过下载平台下载至机器人的运动控制卡中。最后，通过新松工业机 器人的实体测试，绘制出了预期设计的矢量图形及字符。经测试，证明文 中所设计的软件的正确性。 关键字：工业机器人， 运动学，轨迹规划，矢量图形，TrueType字库， LabVIEW II 万方数据 太原理工大学硕士研究生学位论文RESEARCH 太原理工大学硕士研究生学位论文 RESEARCH AND APPLICATION OF VECTOR GRAPHICS AND CHARACTERS DRAWING BASED ON SIX AXIS INDUSTRIAL ROBOT AB STRACT In recent years，the development of industrial robots becomes a hit in China．With the national¨Twelfth Five Year¨plan，many Chinese companies have devoted to the development and production of robots．But there is a very big disparity between our country and famous foreign companies on the current robot technology．The drawing and writing technique of robot involves with kinematics，control theory,computer graphics and mechanical and electrical，and other disciplines．And it also has great application value in industry,medicine， and military field and SO on．Combined with the proj ect of a company,this paper deeply studies the drawing system of vector graphic and