控制系统稳定性..ppt

学生经典部分回顾及MATLAB实践题目 1、控制系统的校正及综合设计（概念）， 2、定常线性系统的相位超前校正： 3、 SIMULINK的离散及混合系统的创建，4、 SIMULINK的分析工具 学生经典部分回顾及MATLAB实践题目 1、MATLAB可视化功能内核——句柄图形体系及对象属性的获取和设置 2、【第二章线性控制系统的运动分析】的MATLAB实践 4、【第1章 线性控制系统的状态空间描述 】的MATLAB实践 小结 1、控制系统在平衡状态的李亚晡若夫意义下的稳定，一致稳定，大范围一致稳定(见第10帧) 2、李亚晡若夫（广义能量）函数的正定性及负定性（第12帧） 3、线性定常系统中的应用： 在向量微积分中，标量场的梯度是一个向量场。标量场中某一点上的梯度指向标量场增长最快的方向，梯度的长度是这个最大的变化率。梯度是雅戈比矩阵的一个特殊情况。 学生经典部分回顾及MATLAB实践题目 1、 关于SIMULINK交互式仿真中数值计算方面的问题和S函数模块 2、 MATLAB可视化功能内核——句柄图形中低层指令、色彩资源、轴对象和应用专题等说明 3、 MATLAB关于图形用户界面GUI制作的介绍 4、 控制系统的能控性和能观测性 的MATLAB实践 余下学生经典部分回顾及MATLAB实践题目(选题) 1、数模的建立及传递函数 2、时域分析及MATLAB实践 3、复域分析及MATLAB实践 4、频域分析及MATLAB实践 5、单位脉冲函数在系统分析中的重要性 6、闭环频率特性及频率特性的特征量说明 7、基于FOURIER变换及频谱分析 8、试说明时域分析与频域分析的关联 9、求解系统状态方程及 10、系统相对稳定性 及MATLAB实践 11、线性系统的能控性和能观测性判断及MATLAB实践 检验 的各阶主子式： 并且 时，有 显然， 是负定的，故 是大范围一致渐近稳定的。 2. 变量梯度法 提出：即如果找到一个特定的李氏函数V（x）,能够证明所给系统的平衡状态为渐进稳定的，那么，这个李氏函数的梯度gradV(x)必定存在且唯一。 于是V(x)对时间的导数可表示为 例：使用变量梯度法确定下列非线性系统 对于这个例子，可以知道：在确定李氏函数的过程中，参数的选择不是唯一的，所以李氏函数也不是唯一的。 4.6.2 用Lyapunov第一近似理论分析非线性系统稳定性 非线性定常系统方程为 如果当 ，有 ，则 为高阶无穷小项。 （18） 设 在 的邻域内，可以展开成台劳级数： （19） 忽略高阶无穷小，得到非线性系统的线性化模型 （20） 其中 这是一个雅可比矩阵 定理4-6 如果式（20）所描述的线性化系统，A 的所有特征值具有负实部，则式（18）所描述的非线性系统在 处为渐近稳定。 定理4-7 如果式（20）所描述的线性化系统，A 的所有特征值中如果有一个（或一个以上）具有正实部，则式（18）所描述的非线性系统在 处为不稳定。 Lyapunov第一法由以下3个定理组成： 定理4-8 如果式（20）所描述的线性化系统，A 的特征值中有实部为零的，而其余的特征值实部均为负，则式（18）所描述的非线性系统在 处是否为稳定则不能确定。（要取决于高阶项） * * 第4章 控制系统稳定性 对于非线性、时变、多输入多输出控制系统稳定性问题的研究，经典控制理论无能为力。只有利用俄罗斯科学家李亚普诺夫（A. M. Lyapunov）的稳定性理论来分析和研究。 A. M. Lyapunov于1892年出版专著《运动系统稳定性的一般问题》，使得Lyapunov稳定性理论已经成为控制理论的最重要的几个柱石之一。 本章的主要内容为 1. 引言 2. 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 3. 李亚普诺夫第二法 5. 线性定常离散系统的稳定性 4. 线性连续系统的稳定性 6. 非线性系统的稳定性分析 4.1 引言 李亚普诺夫将稳定性问题的研究归纳为两种方法。 第一种方法是求出线性化以后的常微分方程的解，从而分析原系统的稳定性。 第二种方法不需要求解微分方程的解，而能够提供系统稳定性的信息。 对于非线性、时变、多输入多输出系统来说，第二种方法特别重要。李亚普诺夫第二法又称为直接法。 这种方法是基于一种广义能量函数及其随时间变化的特性来研究系统稳定性的。以下通过一个