轮毂搬运机器人设计及控制系统研究-机械工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 摘要捅要 摘要 捅要 随着工业自动化的飞速发展，机器人越来越多的应用于现代工业生产中，本文 针对江苏某车轮轮毂加工厂的轮毂加工生产线，轮毂毛坯在不同工作台间进行加工 时，目前仍然采用人工进行搬运的方法，为其研制一种搬运机器人，能够实现轮毂 在加工过程中各工作台和传送带间转换时的自动搬运，降低了轮毂的生产成本，提 高了产品质量和生产效率。 本文首先针对轮毂这一搬运对象的结构和特点，对机器人的各关节部件和整体 结构进行分析研究，设计了机器人各机构及整体的尺寸和造型，并利用SolidWorks 对其进行三维造型设计，在此基础上，为了验证其机构设计的合理性，利用 ANSYS Workbench对机器人运动过程中的关键受力部位做了有限元分析，得到其位 移和应力云图，并做了相应的修改和调整。 对机器人进行运动学仿真研究。在确定机器人整体结构的基础上，建立机器人 的D-H坐标系，得到其总变换矩阵，即运动学正解，再通过运动学逆解，得到机器 人各关节变量表达式。并利用仿真软件MATLAB对机器人的结构进行建模，对其进 行仿真，通过仿真得到各关节的位移一时间曲线，进一步验证了机械手结构设计的 合理性。 对机器人驱动方式进行分析研究。为了保证负载和运动的稳定性，采用液压驱 动方式，根据机器人的整体结构特点，设计其液压驱动系统，给出了液压系统原理 图，在此基础上利用仿真软件AMESim对液压系统各马达及液压缸的动态特性进行 仿真，得到相应的时间曲线，验证液压系统工作的稳定性，并就液压系统仿真本身 做了改进，从而保证液压系统设计的正确性和可靠性。 最后，针对传统工业机器人专用控制器维修困难，成本高，编程较难，工人不 易掌握等缺点以及工厂现有设备的条件下，对基于PLC的机器人控制系统进行研 究。采用三菱F)‰系列PLC，根据控制的需要，设计了PLC控制系统的硬件系统， 分析了机器人在一个周期内的工作流程，并针对该流程设计了控制系统的PLC梯形 图程序，设计了搬运机器人的控制系统，完成对机器人的控制。 1虱[63】表[3】参【50】 关键词：轮毂搬运机器人；结构设计；SolidWorks建模；运动学仿真；液压系统； 控制系统 分类号：THl22 万方数据 安散理工大学硕士学位论文 II 万方数据 With With the rapid development of industrial automation,robots have been increasingly used in modem industrial production．For a wheel hub producing factory which still used manually handling method when位m印。而ng the products，this paper designed a handling robot for them．Automated lransport hub could be achieved in the process of inter- conversion between tables and conveyor belts,thus reducing the hub production costs and improving products quality and production e蚯ciency． According to the structure and characteristics of the moving object of the hub，this paper investigated each robot joint component and the overall structure，designed the overaU size and shape for each robot mechanism,and realized their three dimensional modeling by SolidWorks．On this basis，in order to verify the rationality ofthe mechanistic design,the paper made finite element analysis ofthe key parts during the movement ofthe robot by ANSYS Workbench to obtain the displacement and stress cloud,and made the corresponding modification and adjustment