基于视觉的管板机器人焊接三维定位与路径规划-材料工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 山东大学硕士学位论文目录 山东大学硕士学位论文 目录 摘要 I ABSTRACT ．II 第l章绪论 1 1．1选题意义 1 1．2研究现状 2 1．2．1管板焊接 2 1．2．3机器视觉 ．．3 1．2．3摄像机标定以及机器人手眼标定 ．．4 1．2．4焊接机器人仿真与轨迹规划 一6 1．3本文主要研究内容 ．9 第2章激光视觉机器人焊接系统 ．．1 1 2。1试验系统 1 1 2．2激光视觉检测系统 一12 2．2．1 CMOS工业相机及镜头 ．14 2．2．2线性激光发生器 1 7 23焊接机器人 ．．1 8 2．4旋转焊接装置 ．．20 2．5本章小结 一21 第3章激光视觉传感器及手眼标定 ．23 3．1工业相机标定基本原理 23 3．2视觉系统标定 一26 3．2．1传统的视觉系统标定方法 26 3．2．2基于神经网络的激光视觉传感器标定 33 3．3机器人手眼标定 ．．40 3．4误差分析与测量 ．．42 3．5本章小结 ．．44 第4章激光图像处理 ．．45 4．1图像处理软件HALCON 45 4．2图像处理 ．．46 4．2．1图像处理方法 ．46 4．2．2改进的激光条纹中心提取算法 ．50 4．3焊缝信息的提取 52 4．4焊接模拟测试 55 4．5本章小结 ．．57 第五章机器人仿真建模 ．．59 5．1机器人运动学基本原理 59 5．1．1机器入的D．H表示法 59 5．1．2机器人的D．H表 61 5．2机器人正逆运动学 62 5．2．1机器人正运动学 62 5．2．2机器人逆运动学 63 5．2．3管板焊接轨迹规划 64 万方数据 目 目 录 5．3基于OpenGL的机器人仿真建模 65 5．4本章小结 ．．68 第6章结论和展望 ．．69 6．1结{仑 69 6．2展望 70 参考文献 7l 致谢 ．77 万方数据 山东大学硕士学位论文 山东大学硕士学位论文 CONTENTS Abstract(Chinese) ．．1 Abstract(English) ．．1l Chapter 1 Background l 1．1 Subiect signification l 1．2 Research status ．．2 1．2．1 Tube．to．tubesheet welding ．． ．．2 1．2．2 Machine vision ．3 1．2．3 Calibration of camera and robot ．4 1．2．4 Simulation and path planning ofwelding robot ．．6 1．3 Main contents ．9 Chapter 2 Laser visual inspection of robot welding system ll 2．1 Experiment system 1l 2．2 Laser visual inspection system l 2 2．2．1 CMOS camera and lens 14 2．2．2 Line laser generator ．1 7 2．3 Welding robot ．．1 8 2．4 Device for spin welding ．20 2．5 Brife summary 2 I Chapter 3 Laser visual and hand．eye calibration ．． ．．23 3．1 principle of industrial camera calibration ．23 3．2 calibration ofvisual system ．26 3．2．1 Traditional approach for visual system calibration ．26 3．2．2 Calibration oflaser visual based neutral network ．．33 3．3 Hand．eye calibration for robot 40 3．4 Error Analysis ·珥z 3．5 Brief summary 44 Chapter 4 Laser image processing · 45 4．1 Image processing soft HALCON 4≥ 4．2 Image processing ··40 4．2．1 General image proccessing methods ”46 4．2．2 Extracting the stripe center rapidly via gray centroid method ．．50 4．3 Extracting weld information