碟型涵道式无人机总体设计及飞行控制系统理论与仿真研究-流体力学专业论文.pdf.docxVIP

摘 摘 要 碟型涵道式无人机采用涵道风扇作为主要的升力系统，具有垂直起降与悬 停特点，与传统的无人机相比，在气动布局、结构设计以及飞行控制等方面均存 在较多的问题。这种构型的飞行器稳定性比较差，需依靠飞控系统来解决。 本文主要对碟型涵道式无人机特殊的气动外形，对其设计过程中所涉及到的 关键技术进行了系统深入的理论与仿真研究，重点进行了飞控系统的鲁棒控制理 论的应用研究，探索了相应的混合鲁棒控制方法，并将此方法应用到碟型涵道式 无人机飞行姿态控制系统中。具体的研究内容主要包括： 1、在综合参考了国内外涵道式无人机总体构型以及设计参数的基础上，对 碟型涵道式无人机进行总体设计。确定了碟型涵道式无人机采用单旋翼加三组控 制舵片，外加涵道环括的结构形式。其主要的飞行动力由涵道风扇提供，目前， 涵道风扇的气动设计理论尚不完善，本文结合滑流理论、叶素理论和涡流理论建 立了涵道风扇的计算模型、机体各部件的气动模型，以及悬停与前飞的气动模型 并进行了飞行性能分析。本文建立的气动模型有助于解决涵道式无人机低雷诺数 导致其气动特性复杂性的问题，弥补涵道风扇气动设计上的缺陷，为碟型涵道式 无人机总体设计打下了基础。 2、建立了整机飞行动力学模型和姿态运动模型，应用小扰动原理在悬停状 态下对飞行动力学模型进行了线性化解耦，得到了易于分析的线性模型。由于碟 型涵道式无人机构型特殊、质量轻、转动惯量小，导致它极易受到各种环境的干 扰。同时其独特的气动外形使得气动参数呈非线性强耦合性等特点。上述特点给 碟型涵道式无人机飞控系统的设计带来很大的难度，本文针对碟型涵道式无人机 的上述特点建立了动力学模型，对飞行控制系统的设计起到关键性的作用，为设 计鲁棒控制器奠定了基础，具有一定的理论价值和实用价值。 3、针对碟型涵道式无人机独特的气动外形，要求它的控制器必须十分稳健 以便能免承受侧风等众多不确性因素的干扰。用线性矩阵不等式LMI的方法研究 了混合多目标H：／u。。鲁棒控制问题，设计了H：／／-／。鲁棒控制器。最后通过仿真 验证，m／风鲁棒控制器能有效解决飞行控制多种性能指标的混合控制问题，具 有很好的鲁棒稳定性和令人满意的动态性能，提高飞行器的抗干扰性和可操纵 性。 4、将混合的Phg／H。鲁棒控制的设计方法应用在碟型涵道式无人机飞控系 统中。内回路采用具有二次稳定的H。鲁棒控制器，飞机模型则采用区间模型描 述，外回路利用P_I-B控制的设计方案，保证了被控对象参数摄动情况下系统稳定 并且有一定的动态性能。该设计方法解决了系统矩阵和控制矩阵参数不确定性同 时存在时的控制问题。通过仿真分析，发现在混合尸∥H。鲁棒控制器作用下，系统能够很好的跟踪姿态指令，说明该控制器具有很强的鲁棒性，并且可以看出 时存在时的控制问题。通过仿真分析，发现在混合尸∥H。鲁棒控制器作用下， 系统能够很好的跟踪姿态指令，说明该控制器具有很强的鲁棒性，并且可以看出 此时系统对噪声干扰具有很好的抑制效果。 5、在Vi sualC++丌发平台下，利用Simulink矛llFlightGear丌发了一个虚拟现 实的飞行仿真系统，采用Simulink进行了模块化设计，在Matlab中进行串行通信。 无人机的三维实景仿真采用局域网通信和数学仿真模块通信，以获得无人机的数 学仿真数据。自动驾驶仪根据一定算法，完成一定的动作后，发出舵机控制指令， 作为反馈信号传回给Simulink模型，从而使飞行姿态改变。实践证明可视化仿真 技术应用在飞控系统中，可对飞机飞行过程中的各种特性进行仿真，使系统的本 质特性通过虚拟样机逼真地表现出来。从实时仿真结果来看，实时性满足要求， 与纯数字仿真结果基本一致，进一步提高了系统的精确性和可靠性。 综上所述，本文对碟型涵道式无人机总体设计与控制系统仿真进行了深入的 研究，针对碟型涵道式无人机特殊的结构外形，在飞行过程中易受各种不确定性 因素干扰的情况，使用多种控制方法对控制律进行了设计和改进。仿真结果表明， 所设计的控制系统能提高飞行器的抗干扰性和可操纵性。并且具用很强的鲁棒性 以及对噪声干扰具有很好的抑制效果。本文所获得的理论与仿真研究成果对碟型 涵道式无人机的设计具有重要的参考价值。 关键字：碟型涵道式无人机涵道风扇 鲁棒控制不确定性 区间模型干 扰抑制混合多目标H：／H。控制 混合的用∥H。鲁棒控制可视化 仿真 中图分类号：TP273 Theory Theory and Simulation on Overall design and control system of the saucer ducted Unmanned Aerial Vehicle Abstract I he saucer ducted Unmanned Aerial Vehicle(UA