水下机器人便携式遥控单元设计1TheDesignofUUVPortable.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 水下机器人便携式遥控单元设计1 1,2 1 曾俊宝 , 李硕 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 沈阳 110016 ； 2. 中国科学院研究生院, 北京 100039 ； [摘要]本文介绍了一种基于单片机与触摸屏的水下机器人便携式遥控单元设计方法，主要包 括便携式遥控单元硬件结构、单片机与触摸屏之间的通信以及遥控单元软件设计等内容。通 过该便携式遥控单元在北极冰下自主/遥控海洋环境监测系统中的成功应用，证明了这种遥 控单元不仅具有良好的人机交互环境，而且具有体积小、操作方便、成本低和可靠性高等优 点。 [关键词]水下机器人；遥控单元；单片机；触摸屏 中图分类号：TP24 文献标识码：B The Design of UUV Portable Remote Control Unit Zeng Junbao1,2 , Li Shuo1 1. Shenyang Institute of Automation China Academy of Sciences Shenyang 110016 2. Graduate School of the China Academy of Sciences Beijing 100039 Abstract: This paper describe a design method of UUV portable remote control unit (PRCU) based on SCM and touch panel, it mainly include the PRCU hardware structure, the communication between the Single-Chip Microcomputer and Touch Panel, and the software design of PRCU. The successful application of this PRCU on Arctic ARV proved that it not only owns a good interactive environment, but also has some good characteristic, such as small size, convenient operation, cost-effective and high reliability. Keywords: UUV; Remote control unit; Single-Chip Microcomputer; Touch Panel; 引言 水下机器人水面控制台通常基于计算机平台，体积较为庞大，不便于移动。但在某些 情况下，如水下机器人水面回收或者水面测试载体各种航行性能时，我们需要一个体积小， 可移动，操作方便的遥控单元，且该遥控单元应具有良好的人机界面，可实时显示载体的导 航信息和运动状态。利用该遥控单元我们能够近距离操作载体，改变其在水面的位置和运动 状态。为了满足这种需求，本文设计并实现了一个基于单片机和 EView 触摸屏的水下机器 人便携式遥控单元。其中单片机负责采样操作杆遥控数据和一些开关量，并将这些数据通过 无线电台发往水下机器人，同时接收水下机器人返回的状态和导航信息，并对这些信息作简 单的数据处理后，通过 Modbus 协议发送到 EView 触摸屏上显示。EView 触摸屏具有 32 位 嵌入式 CPU，拥有强大的算术、逻辑运算能力，通过对其编程，可对返回的导航数据进行 复杂的坐标变换，并将变换结果和载体状态以图形化的界面生动、直观的显示出来。这大大 基金颁发部门：国家 863 计划；项目名称：北极冰下自主/遥控海洋环境监测系统；编号：2007AA09Z122 ； 基金申请人：李硕 电子发烧友 电子技术论坛 提高了水下机器人在水面上的可操作性，方便每次的水上试验与载体回收。以下我们以 AVR 系列单片机 ATmega1280