室内移动机器人自主导航与抓取规划-机械工程专业论文.docxVIP

A A Dissertation Submitted to Guangdong University of Technology for the Degree of Master (Master of Engineering) Indoor mobile robot autonomous navigation and grasing planning Candidate：Chen Liangliang Supervisor：Prof．Liu Guanfeng，Prof．Guan Yisheng June 2016 School of Electro-mechanical Engineering Guangdong University of Technology Guangzhou，Guangdong，E R．China,5 1 0006 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 近年来，移动机器人已经是机器人技术中非常火热的研究领域，而且不断向自主 智能化的方向发展，代表着机电一体化的最高成就。相比传统的工业机器人，智能移 动机器人具有自主感知、决策和执行的能力，在众多领域特别是家庭、教育、服务以 及物流行业中得到广泛的应用与推广。本文对全向移动机械臂展开研究，包含机器人 的自主导航与机械臂的自主抓取。 研究工作主要从以下几个方面展开： 首先，以youBot机器人作为研究对象，搭建HOKUYO二维激光测距仪和Xtion 三维深度相机作为传感器输入，并搭建机器人的ROS软件平台，对全方位移动平台进 行运动学建模分析，推导出四轮的运动与移动平台在地面坐标系中的对应位置关系， 为后面移动平台的导航做准备。 其次，介绍移动机器人SLAM技术，通过基于粒子滤波器的FastSLAM技术实现 了移动平台的自动建图，通过A术算法实现了移动平台的路径规划，并在软件平台上得 到实现。 再次，对全向移动机械臂进行建模分析。先单独对机械臂运用D．H建模方法建立 其正向运动学，通过MATLAB仿真验证其正确性，并求得了其的工作空间。接着对逆 向运动学求解，编写C++逆解程序得出机械臂的所有逆解，并在MATLAB上得到正确 验证，根据机械臂大臂少动的能量最优原则选出最优逆解。然后建立全方位移动机械 臂的8自由度运动学模型，根据机械臂的工作空间，先确定移动平台方位的三个变量， 为移动平台导航提供目标点信息，再根据机械臂逆运动学求解出各关节角度，为机械 臂的轨迹规划做准备。 最后，通过笔记本电脑实现对机器人的网络监控，在实验室环境具有障碍物通道 中进行机器人自主导航实验，证明了SLAM算法和路径规划算法的可行性。配置机械 臂在MoveIt!下的仿真环境，当机械臂进入到抓取的工作范围时，通过Xtion深度相机 的标定工作，能够识别出目标物体的位姿，针对Movelfl下的KDL求解器得不出机械 臂的逆解问题，通过配置新的求解器能够得到很好的解答。最终采用新求解器对识别 的目标物体位姿求解，将得出的各关节角度运用过路径点的五次多项式插值实现了 万方数据 广东工业大学硕士学位论文“pick 广东工业大学硕士学位论文 “pick and place”操作仿真和实验，保证了各关节在过渡点处的关节位移、关节速度和 关节加速度的连续平滑，为实现移动机械臂在真实环境中的抓取做了重要的准备。 关键词：移动机械臂；全向移动平台；ROS；SLAM；逆运动学；轨迹规划 万方数据 ABS．IRACTABSTRACT ABS．IRACT ABSTRACT In recent years，mobile robot has been a research hotspot in robotics，developing towards the direction of autonomy and intelligence．It has represented the highest achievement of mechatronics．Compared to the traditional industrial robots，intelligent mobile robot with self-perception，decision-making and execution ability has getting extensive application in many fields especially in family,education，service and logistics industry．In this paper,omnidirectional mobile manipulator is studied，including autonomous navigation of