机电系统建模辨识与控制实验课.pptVIP

ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * 四. 实验报告要求 1. 完成状态反馈控制器设计。 2. 编写Matlab程序，建立实时控制模型，完成实验测试，记录实验结果。 3. 比较不同期望闭环极点配置的实时控制效果，并分析原因。 实验六 顺摆/倒立摆系统平衡控制实验——状态空间设计 实验七 一级倒立摆自动摆起控制实验 一．实验目的 掌握一级摆系统自动摆起的控制方法，并进行实验验证。 二．实验内容 1.一级倒立摆系统自动摆起控制 三．实验步骤 1.设计摆起的能量控制策略。 2.将能量控制策略与以前的平衡控制策略通过开关切换形式结合，建立一级倒立摆起摆控制程序和Matlab模型。 3.编译后进行仿真测试。 4.根据仿真测试有效的参数，对倒立摆系统进行实时控制，观察响应结果是否符合预期性能。 5.对实际倒立摆系统，进行实时控制的实验测试和结果分析。 6.改变能量控制策略中的比例系数，测试自动起摆的控制效果。 四. 实验报告要求 1. 完成自动起摆控制器设计，并与平衡控制器结合，完成自动起摆与平衡控制。 2. 编写Matlab程序，建立实时控制模型，完成实验测试，记录实验结果。 3. 测试自动起摆控制器中不同的比例系数对自动起摆以及平衡控制效果的影响，并分析原因。 实验七 一级倒立摆自动摆起控制实验 ME375 Handouts - Fall 2002 * * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * ME375 Handouts - Spring 2002 * 浙江大学 –机电系统的建模、辨识与控制实验 机电系统的建模、辨识与控制实验 任课教师： 姚斌/朱笑丛 地点：教一308房间 时间：每周一、三、五下午1:00~5:00 倒立摆系统介绍 系统组成 倒立摆机构：小车（或连杆），摆杆，直线编码器，角度编码器 电控箱：交流伺服电机驱动器，运动控制器的端子板（I/O 接口板），直流电源，开关、指示灯等电气元件 运功控制卡 控制器（工控机） 直线倒立摆机构 电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动的小车 直线摆本体 环形倒立摆机构 环形摆本体 旋转运动台（电机带动连杆转动） 检测信息 电机编码器（小车线位移或转台旋转角） 角度编码器（摆杆旋转角） 控制器 运动控制卡 普通 PC 机/工控机 倒立摆系统介绍 环形摆照片 直线摆照片 GT系列运动控制器(GT -400-SV –PCI) 可同步控制四个运动轴(倒立摆系统只使用一个通道，其它通道用于摆杆编码器数据的采集) ADSP2181数字信号处理器和FPGA 位置、速度、加速度设置和控制