工业机器人的机械结构.PDF

第 2 章 工业机器人的机械结构 导读 工业机器人的机械结构是机器人的主要基础理论和关键技术，也是现代机械原理研究的 主要内容。机器人一般由驱动系统、执行机构、控制系统三个基本系统，以及一些复杂的机 械结构组成。通常用自由度、工作空间、额定负载、定位精度、重复精度和最大工作速度等 技术指标来描述机器人的性能。 第2.1 节将着重从自由度、工作空间这两方面进行详细的介绍。按照结构特点和运动形式的 不同，机器人分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、极坐标机器人和关节机器人，其中关节机 器人是目前应用较为广泛的一种机器人，第2.2 节将重点介绍关节机器人各部位的结构功能。 知识目标 （1 ）掌握机器人的自由度和工作空间。 （2 ）了解机器人的系统组成。 （3 ）掌握机器人的结构运动简图。 （4 ）掌握关节坐标机器人机身、臂部、腕部及手部等结构特点及功能。 能力目标 （1 ）能够根据机器人的结构组成确定其自由度。 （2 ）能够根据机器人的结构识别机器人的运动。 （3 ）能够根据工作需求正确选择机器人。 第 2 章 工业机器人的机械结构 2.1 机器人的结构基础 2.1.1 机器人结构运动简图 机器人结构运动简图是指用结构与运动符号表示机器人手臂、手腕和手指等结构及结 构间的运动形式的简易图形符号，参见表 2-1。 表 2-1 机器人结构运动简图 序号 运动和结构机能 结构运动符号 图 例 说 明 备 注 1 移动 1 2 移动 2 绕摆动轴旋转角度 小于 360 °； 3 摆动 1 （b ）是（a ）的侧向 图形符号 能绕摆动轴 360 °旋 转； 4 摆动 2 （b ）是（a ）的侧向 图形符号 一般用于表示腕部 5 回转 1 回转 一般用于表示机身 6 回转2 的回转 8 钳爪式手部 9 磁吸式手部 10 气吸式手部 11 行走机构 12 底座固定 机器人结构运动简图能