灭火机器人论文地.docVIP

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 加密号： ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 加密号： 赛区统一编号：HLJ-A-196 HGC-A-004 学 校 名 称： 黑龙江工程学院 队 长 姓 名： 队 员 姓 名： 指导教师姓名： 2012年8月 摘要 本系统使用8位MCU单片机为控制单元，配合寻迹绕开障碍物，使用火源传感器对火源进行寻找，反馈信号给MCU进行调整，寻火系统形成一个闭环系统，驱动风扇进行灭火。完成题目基本任务的（1）（2））（3）（4）。本系统考虑了小车重心、低功耗，稳定性能并且较经济的思路进行设计。本题目小车能到消防场地任意地点进行灭火。以蜡烛模拟火源随机分布在场地中，机器人小车自主进行寻火，灭火，反库，用时尽量少。 关键词：超声波测距；智能消防小车；火源传感器 设计任务： 1. 基本要求 （1）在场地中随机放置一只蜡烛。消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。消防车从车库出口驶出车库，自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。 （2）消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。 （3）消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。 （4）上述过程用时尽可能少。 2. 发挥部分 （1）在场地中随机放置三只蜡烛。消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。消防车从车库出口驶出车库。 （2）消防车能够找到一个火源，并自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。然后消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。 （3）再寻找下一个火源，重复过程（2），直到三个火源都被扑灭。 （4）扑灭三个火源后，消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。 （5）上述过程用时尽可能少。 （6）其他。 3.创新设计 1.小车整体结构构架好，自主设计，小车采用两层结构，分放不同模块，每个接线都贴签，进行调试修改容易。 2.自制灭火风扇，并采用三极管放大电路供电，最大限度加快电机转动速度。 3.以7805芯片为核心稳压设计，使用L298N为核心的电机驱动设计，确保系统的稳定性。 4.从出库到寻到火源期间一直在寻找火源，出库转弯后，在第5竖线，第3横线交口处原地旋转360度寻找火源，如果找到，终止旋转，没找到便搜索障碍物后方火源。确保除车库及障碍物以外场地内任意地点寻到火源。 5.寻迹、寻火采用闭环系统，保证寻火的稳定性。 二、方案比较与论证： 2.1总体设计方案 总体方案为：整个电路分为电源模块、单片机控制模块、电机驱动模块、寻迹传感器模块、火源传感器模块、超声波模块、风扇模块主要共七个模块。 利用对TCRT5000对路面信号进行探测，利用火源传感器检测火源信号，经过处理后，将其信号传给单片机控制模块进行处理分析，输出相应信号给驱动电机模块驱动电机转动来控制小车的整体运动。系统方案框图如图2-1所示。 单片机控制系统 单片机控制系统 电机驱动电路 蜂鸣器模块 风扇模块 火源传感器模块 寻迹传感器模块 超声波模块 5V电源模块 7V电源模块 5V电源模块 图 2-1系统方案框图 2.1.1小车的方案设计与论证 方案1：自己制作电动小车（包括车体），组装合适的电机及驱动板，自制探测器，利用开发板做控制驱动小车。但自己制作的小车，平衡不能保证，车的性能不好，重量不均。小车的一体电路设计，比较难良好地实现。 方案2：购买专用用带有万向轮的小车。曾经用过该类型小车，万向轮方向存在不确定性。 方案3：购买专用履带小车，具有组装完整的车架车轮，和完整的电机装配以及电机驱动板。用自制模块或购买完整传感器模块，用自制单片机最小系统板控制小车运动。专用电动车装配紧凑，运行稳定，承重高，底盘低重心低。安装电路板方便且规整，美观。我们不用在考虑电机装配和电机驱动的设计。 综合考虑，我们选定方案3作为我们的第一步方案。 2.1.2电源模块 本系统中，需要用到的电源有单片机最小系统5V，L298N芯片的电源5V，超声波电源5V和电机的电源7-20V。所以电源的提供必须准确和稳定可靠。 方案1：用三块蓄电池给超声波和小车供电，和单片机及其它模块供电，用蓄电池需要买充