基于交比不变量的摄像机标定方法-JournalofSystemsEngineering.PDF

第34卷第5期 北京工业大学学报 V01．34No．5 INGUNIVERSITYOFTECHNOI。OGY 2008 2008年5月 JOURNAl。OFBEIJ May 基于交比不变量的摄像机标定方法 郑榜贵，田炳香，段建民 (北京工业大学电子信息与控制工程学院。北京 100022) 摘要：为了解决摄像机标定的非线性优化过程中解的不稳定性问题，针对具有镜头径向畸变的摄像机模型。 提出了一种实用的摄像机线性标定方法．该方法利用透视投影的交比不变性原理标定镜头的畸变系数．基于摄 像机成像的单应性矩阵及内部参数的基本约束。线性标定出其他摄像机参数．实验结果表明．该方法标定模板 制作简单，速度快，具有一定的鲁棒性，可以满足工业机器视觉的精度要求． 关键词：标定；摄像机；镜头；光学畸变；计算机视觉；交比不变性 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：0254—0037(2008)05—0476—05 摄像机标定是计算机视觉工作中必不可少的步骤．空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中 的对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的．确定几何模型参数的过程称为摄像机标 定．摄像机参数分为表征摄像机内部几何学和光学特征的内部参数和表征摄像机坐标系相对于世界坐标 系的位置和方向的外部参数【1-2]．国内外学者提出了多种摄像机标定的多种方法，并得到了广泛的应用． 对于线性模型的摄像机标定技术。由于未考虑摄像机镜头的畸变问题，所以这些算法速度快．直接线性转 换(DLT)在线性标定方法中应用最广泛【31；而非线性模型的摄像机标定技术，由于考虑了摄像机镜头的畸 变问题，使用了大量的未知数和大范围的非线性优化，其计算代价相当高[4-5】．文献[6]提出利用透视投影 的交比不变量进行镜头畸变参数的标定，该方法的特点是算法简单，易于实施，需要已知条件少．作者在 文献[6]方法的基础上，对图像进行校正，然后利用线性标定方法标定其他摄像机参数． 1摄像机模型 摄像机模型是对空间景物投影到二维像平面的 物理过程的一个数学描述．摄像机成像模型有不同 的描述方式，本文采用最基本的针孔透视投影模型 model)． (pinholeperspectiveprojection 图1所示为考虑到镜头畸变的针孔模型．设 (z，，Y，，z，)是世界坐标系中某目标点P的三维坐 标，(z。y．2)是同一点P在摄像机坐标系中的坐标， 摄像机坐标系的原点定义在摄像机的光心0，其z 轴为摄像机的光轴，z、Y轴与图像X、y轴平行．有 效焦距．厂是图像平面和光心的距离；(X。，y。)是在理 想针孔模型下P点的图像坐标；(Xd，yd)是由透镜 畸变引起的实际图像坐标． 图l考虑镜头畸变的摄像机标定模型 model Fig．1Cameracalibrationwithlensdistortion 对于空间点P，从点P在世界坐标系的坐标 收稿日期：2007一01．09． 基金项目：北京市自然科学基金和北京市教育委员会科技发展计划资助项目(KZ20041000501)． 作者简介：郑榜贵(1972一)．男，浙江江山人，博士生． 万方数据 第5期 郑榜贵等：基于交比不变境的擞像机标定方法 (z。，Y。，Zw)变换到点P在计算机图像坐标系的投影点的坐标(xf，Yf)的过程可分为4步[2|． 1)世界坐标系到摄像机坐标系的变换 P] H YI=RY。I+t (1) Lj 12。J 其中旋转矩阵R及平移向量f为摄像机的外部参数． 2)摄像机坐标