基于主动视觉的手眼系统自标定方法-中国测试.PDF

第 44 卷 第 7 期 中国测试 Vol.44   No.7 2018 年 7 月 CHINA MEASUREMENT  TEST July, 2018   doi: 10.11857/j.issn.1674-5124.2018.07.001 基于主动视觉的手眼系统自标定方法 1,2 2,3 3 邱晓荣 ， 刘全胜 ， 赵   吉 (1. 马来西亚管理科学大学信息科学与工程学院，雪兰莪 莎阿南 40100; 2. 无锡职业技术学院物联网技术学院，江苏 无锡 214121; 3. 江南大学物联网工程学院，江苏 无锡 214122) 摘　要: 为实现非固定视点系统的标定，提出一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法。该方法基于扩展焦点的思 想，无需使用标定参照物，通过4次线性无关的平移运动、1次实旋转运动和1次虚旋转运动，即可依次实现对摄像 机内参矩阵、手眼关系以及特征点目标深度的线性求解。实验结果表明:该方法可行有效，特征点选取简单，在机器 人姿态不变的前提下，平面特征点和三维特征点的数据测量误差均可控制在0.40 mm 以内，能够满足工业领域的精 度要求，对工业生产中手眼系统的应用具有参考意义。 关键词: 非固定视点系统; 手眼系统; 自标定; 主动视觉; 扩展焦点 中图分类号：TP242.62                        文献标志码: A                     文章编号: 1674–5124(2018)07–0001–06 Self-calibration approach to hand-eye system based on active vision system 1,2 2,3 3 QIU Xiaorong ,   LIU Quansheng ,   ZHAO Ji (1. Faculty of Information Sciences Engineering, Management Science University, Shah Alam 40100, Malaysia; 2. School of Internet of Things Technology, Wuxi Institute of Technology, Wuxi 214121, China; 3. School of Internet of Things Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, China) Abstract: Aiming at accomplishing the calibration of eye-in-hand system, a new self-calibration approach of hand-eye system based on active vision system is proposed. The whole calibration process