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RV減速机是采用了摆线针轮的減速结构的高精密控制用减速机。 由于该减速机同时啮合齿轮数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性、耐超载的特点。另外，由于齿隙、旋转震动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可实现平稳运转并获取正确位置的精度。
工作原理
1伺服电机的旋转是从输入齿轮向直齿轮传动，输入齿轮和直齿轮的齿数比为减速比。
2曲柄轴直连连接在直齿轮上，与直齿轮的旋转数一样。
第1级减速
3曲柄轴的偏心轴中，通过滚针轴承安装了2个RV齿轮（2个RV齿轮可取的力的平行）
4随着曲柄轴的旋转，偏心轴中安装的2个RV齿轮也跟着做偏心运动。（曲柄运动）
曲柄轴部
5一方面，在壳体内测的针齿槽里，比RV齿轮的齿数多一个的针齿槽等距排列。
6曲柄轴旋转一次，RV齿轮与针齿槽接触的同时作一次偏心运动（曲柄运动）。在此结果上，RV齿轮沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向旋转一个齿轮距离。
7借助曲柄轴在输出轴上取得旋转，曲柄轴的旋转速是根据针齿槽的数量来区分的。
8总减速比是第1级减速的减速比和第2级减速的减速比的乘积
第2级减速
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