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运动学复习
$2-1 点的运动
一、直角坐标法
x=f (t) ； y=f (t) ； z=f (t) 。
1 2 3
dr d x d y d z
v i + j + k ；
d t d t d t d t
v v v
2 2 2 x y z
v v + v + v ； cosα ; cosβ ;cosγ .
x y z v v v
dv d v d v d v
a x i + y j + z k ；
d t d t d t d t
a a a
2 2 2 x y z
a a + a + a ； cosα cos ;cos .
x y z ; β γ
a a a
a
tanα τ ;
二、 自然法 S = f(t) v vτ , a
n
2 2
d v v d v 2 v 2
a aτ + an τ + n ； a ( ) + ( ) ;
d t ρ d t ρ
例6－3 ： 销钉A 由导杆B带动沿固定圆弧槽运动。导杆B沿轴螺
旋立柱以不变的速度v0 =2m/s 向上运动。试计算当θ=300 时，销
钉A 的切向和法向加速度。
解: 建立弧坐标s和直角坐标0xy 如图。
故：
因：s=Rθ, v s Rθ,
又：ｙ＝Ｒsinθ,将上式对时间求导，
y v0
y Rθ cosθ , θ −
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