第3章 电力拖动自动控制系统 运动控制系统(第5版).pptxVIP

第3章 转速闭环控制的直流调速系统;第3章 目录;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性;;;静特性方程式 ;图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;3.1.2 比例控制的直流调速系统;转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;（1）闭环系统静特性可以比开环系统  机械特性硬得多;（2）闭环系统的静差率要比开环系统  小得多;（3）如果所要求的静差率一定，则 闭环系统可以大大提高调速范围;;转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;;;例题3-1;解: ;反馈控制规律 ;反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定 。 一方面能够有效地抑制一切被包含在负反馈环内前向通道上的扰动作用； 另一方面则能紧紧跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从。 ;;系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。 反馈控制系统无法鉴别是给定信号的正常调节还是外界的电压波动。 反馈通道上有一个测速反馈系数，它同样存在着因扰动而发生的波动，由于它不是在被反馈环包围的前向通道上，因此也不能被抑制。 ;问题:增加比例调节器的比例系数,可以减小转速降落,从而扩大调速范围,理论上当比例系数为无穷大时,系统基本上就没有转速降落了,调速范围可以无限大,比例系数可以无限增大吗? 注意:分析系统静特性的前提是系统必须是稳定的;2．转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型;;比例放大器的传递函数 电力电子变换器的传递函数 测速反馈的传递函数;;额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 (3-11) (3-12) ——包括电动机空载转矩在内的负载转矩，（N·m） ——电力拖动装置折算到电动机轴上的飞轮惯量，(N·m2) ——电动机额定励磁下的转矩系数，(N·m/A) 再定义下列时间常数： ——电枢回路电磁时间常数(s) ——电力拖动系统机电时间常数(s);整理后得 (3-13) (3-14) 式中， ——负载电流（A）。;在零初始条件下，取拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 (3-15) 电流与电动势间的传递函数 (3-16);;;额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节， 时间常数Tm表示机电惯性 时间常数Tl表示电磁惯性。 ;;转速反馈控制的直流调速系统的开环传递函数 ;转速反馈控制直流调速系统的闭环传递函数 ;比例控制闭环直流调速系统的 动态稳定性;例题 3-2 ;解 ：;例题3-3 ;解 ：;;;3.2 无静差的转速闭环直流调速系统;;3.2.1 积分调节器和积分控制规律;图3-10 积分调节器的输入和输出动态过程;;突加负载时，由于Idl的增加，转速n下降，导致ΔUn变正， 在积分调节器的作用下，Uc上升，电枢电压Ud上升，以克服Idl增加的压降，最终进入新的稳态 。;;积分控制规律和比例控制规律的根本区别：;3.2.2 比例积分控制规律;用运算放大