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* 2 单臂双爪回转式机械手 一个卡爪从主轴上取下“旧刀” ，另一个卡爪则由刀库取出“新刀”送到主轴，换刀时间较单爪回转式机械手要少 。 3 双臂回转式机械手 两个卡爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180度后又同时将刀具放回刀库及装入主轴。 换刀动作顺序如图所示 * * 4 双机械手 这种机械手相当于两个单臂单爪机械手，互相配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下旧刀送回刀库，另一个机械手由刀库里取出新刀装入机床主轴。 5 双臂往复交叉式机械手 一个手臂从主轴上取下旧刀送回刀库，另一手臂由刀库中取出新刀装入主轴，整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转 。 6 双臂端面夹紧式机械手 这种机械手夹紧刀柄的两个端面换刀，以前的几种均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具。 * 6.3.5 手爪 手爪在抓住刀具后，必须具有锁刀功能，以防止在换刀过程中掉刀或刀具被甩出。当机械手松刀时，刀库的夹爪既起着刀套的作用，又起着手爪的作用 。 * 6.3.6 结构原理 1 手动和半自动转位刀架 1)手动转位刀架 * 2)半自动转位刀架 沿床身三角形导轨和平导轨作纵向进给运动 。 * 数控车床上使用的转位刀架是一种最简单的自动换 刀装置。 2 自动转位换刀装置 对于数控车床来说，加工过程中刀尖位置不进行人工调整，有可靠的定位方案和合理的定位结构，具有尽可能高的重复定位精度(一般为0.001-0.005mm)。 1） 四方转位刀架 一般经济型数控车床采用的螺旋升降式四方自动刀架，适用于轴类零件的加工，如下图所示。 * ①刀架抬起 ②刀架转位 ③刀架压紧 四方转位刀架换刀过程 * 2）数控车床12个刀位的液压回转刀架结构图 * 3 带刀库的自动换刀系统 1)目的：为了满足复杂零件的加工工序高度集中的要求，一般多采用刀库式自动换刀装置。 2) 组成：由刀库和刀具交换机构组成。 3) 形式：盘形刀库 链式刀库 格子箱刀库 4)三种典型换刀装置 （1）直接在刀库与主轴(或刀架)之间换刀的自动换刀装置 （2）用机械手在刀库与主轴之间换刀的自动换刀装置 （3）用机械手和转塔配合刀库进行换刀的自动换刀装置 * （1）直接在刀库与主轴(或刀架)之间换刀的自动换刀装置 机床自动换刀过程 ① 刀架快速右移 ② 刀库下降 ③ 刀库回转 ④ 刀库上升 ⑤ 刀架带着新刀具离开刀库，快速移向加工位置 * （2）用机械手和转塔配合刀库进行换刀 实质上这种自动换刀装置是转塔式换刀装置和刀库式换刀装置的结合。 由以上几种自动换刀装置可知，刀库的驱动方式一般采用液压和电气两种方式。小型刀库可直接由蜗杆蜗轮传动，大型刀库还需采用链条传动。 * 6.3.7转位机构和定位机构设计 1 转位机构设计 常用的转位机构有以下几种： 1） 液压（或气动）驱动的活塞齿条齿轮转位机构 2）圆柱凸轮步进式转位机构 3） 伺服电动驱动的刀架转位 * ● 调速范围大，缓冲制动容易，转位速度可调； ● 运动平稳，结构尺寸较小，制造容易，因而应用较为广泛； ● 转位角度的大小可由活塞杆上的限位挡块来调整； 液压驱动特点： ● 结构简单、速度可调，但运动不平稳，有冲击； ● 结构尺寸大，驱动力小。 气动驱动特点： 应用场合：一般多用在非金属切削的自动化机械和自动线的转位机构中。 1） 液压（或气动）驱动的活塞齿条齿轮转位机构 * 2）圆柱凸轮步进式转位机构 ○ 转位速度高、精度较低； ○ 运动特性可以自由设计选取； ○ 制造较为困难、成本较高、结构尺寸较大。 特点： 这种转位机构可以通过控制系统中的逻辑电路或PC程序来自动选择回转方向，以缩短转位辅助时间 应用： * 3 伺服电动驱动的刀架转位 现代技术中，采用直流(或交流)伺服电动机驱动蜗杆、蜗轮(消除间隙)实现刀架转位，转位的速度和角位移均可通过半闭环反馈进行精确控制加以实现。 * 2 定位机构设计 由于圆柱销和斜面销定位时容易出现间隙，目前在刀架的定位机构中多采用锥销定位和端面齿盘定位。 1）端齿盘定位 端齿盘定位由两个齿形相同的端面齿盘相啮合而成,由于啮合时各个齿的误差相互抵偿，起着误差均化的作用，定位精度高。 齿型角一般有2α等于90°和60°两种 * * 2）端齿盘定位的特点 (1) 定位精度高 研齿的齿盘其分度精度一般可达±3″左右，最高可达0. 4″以上，一对齿盘啮合时具有自动定心作用 。 (2) 重复定位精度高 出于多齿啮合相当于上下齿盘齿的反复磨合对研，越磨合精度越高，重复定位精