第一章 汽车单片机原理.docVIP

汽车单片机与车载网络技术 刘鸿健 主编 化学工业出版社 1 第一章 汽车单片机原理 第一节 自动控制概述 第二节 微型计算机基础 第三节 单片机的组成 第四节 单片机指令系统 第五节 单片机中断、定时器/计数器、串行通信 第六节 汽车单片机程序设计原理 2 学习要求 熟悉自动控制系统的概念、组成和工作原理，掌握开环控制和闭环控制的特点，了解常用自动控制系统的分类和计算机控制系统的组成。 熟悉微型计算机和单片机的概念，了解MCS-51单片机的组成和引脚，熟悉指令系统，熟悉单片机的中断、定时器/计数器和串行通信。 掌握单片机程序设计基本方法，熟悉汽车单片机有关程序的设计原理。 3 第一节 自动控制概述 4 一、自动控制的基本概念 1.自动控制的基本方法 自动控制系统有两种最基本的形式，即开环控制和闭环控制。复合控制是将开环控制和闭环控制适当结合的控制方式，可用来实现复杂且控制精度较高的控制任务。 （1）开环控制 开环控制是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。 即被控量（系统输出）不影响系统控制的控制方式称为开环控制。 所以， 在开环控制中， 不对被控量进行任何检测，在输出端和输入端之间不存在反馈联系。开环控制系统一般由控制器、执行元件和控制对象组成，如图1-1所示。下面以汽油发动机喷油自动控制为例说明。 5 图1-1 开环控制系统方框图 6 （2）闭环控制 若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分，形成闭合环路，则这样的控制称为闭环控制系统，又称为反馈控制。闭环控制的方框图如图1-2所示。 闭环控制的特点是在控制器和被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且还存在着反馈作用，即系统的输出信号对被控制量有直接影响。 在闭环控制中，被控量时刻被检测，并通过反馈通道送回到比较元件，与给定值进行比较。闭环控制从原理上提供了实现高精度控制的可能性。 7 图1-2 闭环控制系统方框图 8 2.自动控制的分类 由于控制技术的广泛应用以及控制理论自身的发展，使得控制系统具有各种各样的形式，从不同的角度出发，分类的方式也不相同。以下简介常见的几种分类。 (1)按输入信号特征分类 ①定值控制系统: 给定信号（给定值）为一常值的控制系统称为定值控制系统。这类控制系统的任务是保证在扰动作用下使被控变量始终保持在给定值上。汽车发动机的缸温控制是定值即定温控制，一般缸温设定在80OC，当缸温超过设定温时，发动机ECU或温控器将起动冷却液循环和风扇散热。 9 ②随动控制系统: 给定信号是一个未知变化量的闭环控制系统称为随动控制系统。 这类控制系统的任务是保证在各种条件下系统的输出（被控变量）以一定精度跟随给定信号的变化而变化， 所以这类控制系统又称为跟踪控制系统。发动机点火提前角的控制是典型的高精度、随动控制。它的给定信号是随机信号，就是发动机的转速信号，发动机转速随喷油量和负荷量等因素的变化而变化；发动机转速越高，点火提前角就越大；这是一个闭环控制，检测反馈元件是发动机曲轴转速传感器。 ③程序控制系统: 给定信号是一个按一定时间程序变化的时间函数的闭环控制系统称为程序控制系统。汽车喷漆烤漆房的温度控制是程序,其升温、 保温、 降温过程都是按照预先设定的规律进行控制的。 10 （2）按变量分类 ①单变量控制系统: 如果只有一个被控变量和一个控制作用来控制被控对象，则称该系统为单变量控制系统, 又称为单输入—单输出系统。 ②多变量控制系统: 如果一个控制系统中的被控变量多于一个，控制作用也多于一个，而且各控制回路相互之间有耦合关系，则称这类控制系统为多变量控制系统，也称为多输入—多输出控制系统。汽车发动机电控系统就是一个多变量控制系统，它有多个输入信号，如发动机转速信号、空气流量信号、缸温信号等；它要输出多个变量，如喷油量、点火提前角等去控制发动机。 11 （3）按控制装置分类 ①常规控制器：一般多指采用模拟电路来实现的控制器。简单的控制常采用这种控制器，线路简单，成本低。 ②计算机控制器：复杂的、多变量的、随动的自动控制系统多采用以计算机为核心的控制器。现代汽车中各电控单元都是采用以单片机为核心的控制器。 3.对控制系统的基本要求 (1) 稳定性：稳定性是指系统被控量偏离给定值而振荡时，系统抑制振荡的能力。 对于稳定的系统，随着时间的增长，被控量将趋近于希望值。图1-3（a）所示的系统是稳定的，图1-3（b）所示的系统是不稳定的，可见稳定性是保证系统正常工作的先决条件。 12 图1-3 自动控制系统稳定性示意图 (a) 稳定系统 (b) 不稳定系统 13 (2) 快速性：快速性是指被控量趋近希望值的快慢程度。快速性好的系统，它的过渡过程时间就短。图1-4所示的系统②，其快速