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《机器人控制技术》课程教学大纲 课程名称：机器人控制技术 课程类别（必修/选修）： 选修 课程英文名称： Robot Control Technology 总学时/周学时/学分：48/3/3 其中实验学时：12 先修课程：高等数学、线性代数、大学物理等 授课时间：周二5-7节 授课地点：7B—303 授课对象：2015级自动化1、2班 开课学院： 电子工程与智能化学院 任课教师姓名/职称： 张瑞/讲师 联系电话Email: ruizhang@ 答疑时间、地点与方式： 1.每次上课的课前、课间和课后，采用一对一的问答方式； 课程考核方式：开卷（√） 闭卷（ ） 课程论文（ ） 其它（ ） 使用教材： 《机器人学基础》，蔡自兴等编著，机械工业出版社，2015，第2版 教学参考资料： 1.《机器人技术及其应用》，谢存禧主编，机械工业出版社，2012，第1版； 2. 《机器人技术基础》，柳洪编，冶金工业出版社，2002第1版； 3.《工业机器人技术》，郭洪红编，西安电子科大出版社，2008第3版。 课程简介: 《机器人控制技术》是自动化专业的一门专业选修课，本课程是一门融运动、力学分析、机械结构及控制为一体的综合性课程。通过本课程的学习，使学生掌握机器人的基本原理、基本结构、基本控制方式及基本研究方法，通过实验将理论与实践结合，用理论为工程服务。 课程教学目标 1．通过本课程的学习，使学生逐步理解机器人的基本概念，理解和掌握机器人的结构和运动学分析；理解PID控制在机器人领域的应用，并能够运用PID控制解决伺服机器人系统的相关问题；灵活运用Matlab Robotics工具箱对臂型机器人和轮式机器人进行仿真，并具备一定的机器人分析和应用能力，为以后专业发展打下基础； 2．通过对机器人技术的学习使学生的思维和分析方法得到一定的训练，在此基础上提高对机器人技术的认识； 3．通过本课程的学习，培养作为一个工程技术人员必须具备的坚持不懈的学习精神，勇于探索的科学态度和积极向上的价值观，为未来的学习、工作和生活奠定良好的基础。 本课程与学生核心能力培养之间的关联： □c1.具有较强的思想品德素质，文化素质和身心素质，热爱祖国，树立正确的人生观和价值观，具有较高的道德修养，遵守学术道德； □c2.具有较扎实的自然科学基础，掌握高等数学、线性代数、大学物理等基础性课程的基本理论和应用方法； □c3.掌握本专业领域的基础技术知识，主要包括电路分析、模拟电子技术、数字电子技术、自动控制原理、电力电子技术、可编程逻辑控制器等； ■c4.掌握运动控制和数控技术2个研究方向的专业知识，主要包括计算机控制系统、传感器与检测技术、控制电机、机器人控制技术、过程控制、智能控制系统等； □c5.掌握与自动化专业相关的设备与系统的使用方法，熟练使用自动化设备进行实验设计、科技开发与工程实践，具备分析和解决实际工程问题的能力； □c6.具有较强的自学能力和创新意识，具有对新产品、新工艺、新技术和新设备进行研究、开发和设计的初步能力； ■c7.了解自动化专业前沿和发展趋势，了解国家对于自动化专业相关领域生产、设计、研究与开发等方面的方针、政策和法规； □c8.熟练掌握一门外语，能熟练阅读本专业外文文献资料。 理论教学进程 周次 教学主题 教学时长 教学的重点与难点 教学方式 作业安排 1 绪论 3 机器人的定义、特点和分类；机器人系统的结构、自由度 课堂讲授 P14:4 2-4 机器人数理基础 9 机器人的位置和姿态的表示；坐标变换、齐次坐标变换、通用旋转变换在机器人中的应用 课堂讲授 P29：3 5 机器人运动学 3 机器人的运动方程表示；轮式机器人局部坐标系、全局坐标系位姿变换关系 课堂讲授 其它参考书1习题 6 机器人动力学 3 刚体动力学，机器人动力学方程式 课堂讲授 其它参考书1习题 7 机器人控制 3 机器人的位置控制、机器人的智能控制的方法及应用；PID控制在机器人领域的应用 课堂讲授 P111：10 8 机器人传感器 3 各类传感器在机器人上的应用 课堂讲授 P138:2 9 机器人轨迹规划 3 臂型机器人关节轨迹规划方法 课堂讲授 其它参考书1习题 10 机器人的编程 3 机器人编程的要求和常用的机器人编程语言；灵活使用Matlab Robotics进行仿真 课堂讲授 P176：2 11 机器人应用与展望 3 机器人在各种行业中的应用；机器人发展现状和趋势及社会问题 课堂讲授 P193:4 12 复习 3 课堂讲授 P14:4 合计： 36 实践教学进程表 周次 实验项目名称 学时 重点与难点 项目类型（验证/综合/设计） 教学方式 分散进行 实验1：路径规划（