机器人运动学建模.pdfVIP

机器人学 战强 北京航空航天大学机器人研究所 第三章、机器人的运动学（Kinematics ） 机器人运动学研究的是机器人的工作空间与关节空间之间的影射 关系或机器人的运动学模型（Model ），包括正（Forward ） 运动学和逆（Inverse ）运动学两部分内容。 物料搬运 l x l cos θ ⎧ Y θ 末端位置(几何法): ⎨ 平 y l sin θ ⎩ 面 X 连 θ2 杆