《自动控制原理第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 教学重点 ⑴简单物理系统的微分方程和传递函数的列写及计算； ⑵非线性模型的线性化方法； ⑶方块图和信号流图的变换与化简； ⑷开环传递函数与闭环传递函数的推导和计算。 教学难点 动态微分方程的编写，传递函数求解，系统动态结构图变换，信号流图。 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式，它是在系统分析和设计中首先要做的工作。 建立控制系统数学模型的方法有机理分析法和实验辨识法两种。 机理分析法： 　依据描述系统运动规律的定律并通过理论推导来得到数学模型的方法 。 实验辨识法： 　 通过整理基于系统输入－输出的实验数据来得到系统的数学模型。本章着重讨论机理分析法。 数学模型有多种形式，常用的有:微分方程（连续系统）、差分方程（离散系统）及状态方程等。 本章主要研究:微分方程、传递函数、系统方框图和信号流图等。 2.1 系统的微分方程 本节着重研究描述线性、定常、集中参数控制系统微分方程的建立和求解方法。 为了说明线性元件微分方程的建立过程，我们以几个例子加以说明。 例2-1 列写RC电路微分方程，如图2-1所示。 解 （1）确定输入、输出量为 、 。 　（2）根据电路原理列写微分方程 （3）消去中间变量，可得电路微分方程 例2-2 列写电枢控制的他励直