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机械振动基础 1 引 言 振动是一种运动形态，是指物体经过它的平衡位置所作的往复运动。 振动属于动力学第二类问题，已知主动力求运动。 振动举例 心脏的搏动、耳膜和声带的振动 声音的产生、传播和接收 桥梁和建筑物在阵风或地震激励下的振动 飞机和船舶在航行中的振动 机床和刀具在加工时的振动 各种动力机械的振动 控制系统中的自激振动 振动的有害面 振动会影响精密仪器设备的功能，降低加工精度，加剧构件的疲劳和磨损，缩短机器和结构物的使用寿命 振动可能引起结构的大变形破坏，有的桥梁曾因振动而坍毁 飞机机翼的颤振、机轮的抖振往往造成事故 车、船和机舱的振动会劣化乘载条件 强烈的振动噪声会形成严重的公害。 振动的有利面 振动是通信、广播、电视、雷达等工作的基础 利用振动的生产装备和工艺有：振动传输、振动筛选、振动研磨、振动抛光、振动 沉桩、振动消除内应力等 振动系统分类 机械振动是指机械系统(即力学系统)中的振动 任何力学系统，只要它具有弹性和惯性，都可能发生振动。这种力学系统称为 振动系统 振动系统分类 振动系统 离散系统：由集中参量元件（如：质量、弹簧、阻尼器）组成。运动微分方程是常微分方程。 连续系统：由弹性体元件（如：杆、梁、轴、板）组成。运动微分方程是偏微分方程。 振动系统分类 振动系统 确定性系统(定则系统)：参量的变化规律可用时间的确定函数描述。 常参量系统(定常系统)：系统中的各个特征参量都不随时间而变，即它们不是时间的显函数。（常系数微分方程描述） 随机系统：系统参量变化无常，无法用时间的确定函数描述，只能用统计特性描述。 振动系统分类 振动系统分类 振动形式分类 振动问题的分类 第一类：已知系统模型和外载荷求系统响应，称为响应计算（分析）或正问题。 第二类：已知输入和输出求系统特性，称为系统识别或参数识别，又称为第一类逆问题。 第三类：已知系统特性和响应求载荷，称为载荷识别（振动环境预测），又称为第二类逆问题。 2 单自由度系统的自由振动 振动的微分方程 取静平衡位置O为坐标原点，建立图示坐标系。根据Newton第二定律 思 考 ？ 如果坐标系原点不取在质量块的静平衡位置，而是取在弹簧自然长度时质量块的位置（v为广义坐标），系统的微分方程会怎样？响应会怎样？ 2.1 无阻尼系统的自由振动 无阻尼系统的自由振动微分方程为 这是二阶线性常系数齐次微分方程，其解具有如下形式 由初始扰动引起的自由振动 设系统在初始时刻的位移和速度为 例 图示的直升机桨叶经实验测出其质量为m，质心C距铰中心O距离为l。现给予桨叶初始扰动，使其微幅摆动，用秒表测得多次摆动循环所用的时间，除以循环次数获得近似的固有周期，试求桨叶绕垂直铰O 的转动惯量。 解：取图示坐标系，将直升机桨叶视为一物理摆，根据绕固定铰的动量矩定理得到其摆动微分方程 2.2 用能量法确定固有频率 固有振动是简谐振动 注 意 ! 在平衡位置上，势能为零，动能达到最大值 在最大振幅位置上，动能为零，势能达到最大值 保守系统 例 半径为r、质量为m的圆柱体在半径为R的内圆柱面上绕最低点作纯滚动，试求其微振动的固有频率。 解 2.3 粘性阻尼系统的自由振动 （1）过阻尼情况（ ） （2）临界尼情况（ ） （3）欠阻尼情况（ ） （3）欠阻尼情况（ ） 欠阻尼系统的衰减振动振动特性： a. 阻尼系统的自由振动振幅按指数规律 衰减。 b. 阻尼系统的自由振动是非周期振动，但其相邻两次沿同一方向经过平衡位置的时间间隔均为 欠阻尼系统的衰减振动振动特性： c. 阻尼固有频率和阻尼固有周期是阻尼系统自由振动的重要参数。当阻尼比很小时，它们与系统的固有频率、固有周期差别很小，甚至可忽略。 d. 为了描述振幅衰减的快慢，引入振幅对数衰减率。它定义为经过一个自然周期相邻两个振幅之比的自然对数 欠阻尼系统的衰减振动振动特性： e. 自由振动中含有的阻尼信息提供了由实验确定系统阻尼的可能性。通常，可根据实测的自由振动，通过计算振幅对数衰减率来确定系统的阻尼比。 平衡时 二阶线性常系数齐次微分方程的初值问题 设其解 特征方程 ： 特征根 ： 引入一无量纲参数 :阻尼比 （1）过阻尼情况（ ） 其中 （2）临界尼情况（ ） 其中 （3）欠阻尼情况（ ） 阻尼振动频率或自然频率 这种性质称为等时性。 阻尼固有周期或自然周期 * * 塔科马桥的风毁事故 塔科马桥的风毁事故 振动系统 离散系统 连续系统 单自由度系统