机器人应用技术——机器人驱动系统.pptVIP

Compiled by: Dong Chunli 机器人常用的传动方式 Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong Chunli 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器，其作用是： 在机器人停止工作时，保持机械臂的位置不变；在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。 例如齿轮链、谐波齿轮机构和滚珠丝杠等元件的质量较高，一般其摩擦力都很小，在驱动器停止工作的时候，它们是不能承受负载的。 如果不采用如制动器、夹紧器或止挡等装置，一旦电源关闭，机器人的各个部件就会在重力的作用下滑落。因此，机器人制动装置是十分必要的。 四、制动器 Compiled by: Dong Chunli 制动器通常是按失效抱闸方式工作的，即要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 它的主要目的是在电源出现故障时起保护作用。其缺点是在工作期间要不断花费电力使制动器放松。 假如需要的话也可以采用一种省电的方法，其原理是：需要各关节运动时，先接通电源，松开制动器，然后接通另一电源，驱动一个挡销将制动器锁在放松状态。 这样所需要的电力仅仅是把挡销放到位所花费的电力。 四、制动器 Compiled by: Dong Chunli 为了使关节定位准确，制动器必须有足够的定位精度。 制动器应当尽可能地放在系统的驱动输入端，这样利用传动链速比，能够减小制动器的轻微滑动所引起的系统移动，保证了在承载条件下仍具有较高的定位精度。 在许多实际应用中机器人都采用了制动器。 四、制动器 Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong Chunli 机器人驱动方法 4.1液压驱动 4.2气压驱动 4.3直流电机驱动 4.4步进电机驱动 4.5电源和功放 Compiled by: Dong Chunli 4.1液压驱动 液压容易达较大的推力或转矩。 液压系统工作平稳可靠，位置精度较高 液压系统中，力、速度自动控制容易实现 液压系统随温度变化而影响工作性能，高温容易引起燃烧爆炸等危险。 液体造价较高。 需要严格的滤油装置 Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong Chunli 泵 Compiled by: Dong Chunli 液压缸 将液压能转变为机械能的、做直线往复运动（或摆动运动）的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。 Compiled by: Dong Chunli 直线液压缸 用电磁阀控制的直线液压缸是最简单和最便宜的开环液压驱动装置。在直线液压缸的操作中，通过受控节流口调节流量，可以在达到运动终点时实现减速，使停止过程得到控制。 无论是直线液压缸或旋转液压马达，它们的工作原理都是基于高压油对活塞或对叶片的作用。液压油是经控制阀被送到液压缸的一端的，在开环系统中，阀是由电磁铁打开和控制的；在闭环系统中，则是用电液伺服阀来控制的。 Compiled by: Dong Chunli 旋转式执行元件 旋转液压马达 Compiled by: Dong Chunli 旋转液压马达 壳体由铝合金制成，转子是钢制的。密封圈和防尘圈分别用来防止油的外泄和保护轴承。在电液阀的控制下，液压油经进油口进入，并作用于固定在转子上的叶片上，使转子转动。隔板用来防止液压油短路。通过一对由消隙齿轮带动的电位器和一个解算器给出转子的位置信息。电位器给出粗略值，而精确位置由解算器测定。这样，解算器的高精度和小量程就由低精度大量程的电位器予以补救。当然，整个的精度不会超过驱动电位器和解算器的齿轮系精度。 Compiled by: Dong Chunli 摆动式液压缸 Compiled by: Dong Chunli 阀门 Compiled by: Dong Chunli 单向阀只允许油液某一方向流动，而反向截止。这种阀也称为止回阀。对单向阀的主要性能要求是：油液通过时压力损失要小；反向截止密封性要好。其结构如图。压力油从P1进入，克服弹簧力推动阀芯，使油路接通，压力油从P2流出；当压力油从反向进入时，油液压力和弹簧力将阀芯压紧在阀座上，油液不能通 过。 单向阀 Compiled by: Dong Chunli 换向阀 滑阀式换向阀是靠阀芯在阀体内作轴向运动，而使相应的油路接通或断开的换向阀。其换向原理如下图所示。当阀芯处于左图位置时，P与B,A与T相连，活塞向左运动；当阀芯向右移动处于右图位置时，P与A, B与T相连，活塞向右运动。 Compiled b