机器人应用技术——机器人语言系统.pptVIP

2．对象级编程语言 对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中心的语言。使用这种语言时，必须明确地描述操作对象之间的关系和机器人与操作对象之间的关系，它特别适用于组装作业。 所谓对象即作业及作业物体本身。对象级编程语言是比动作级编程语言高一级的编程语言，它不需要描述机器人手爪的运动，只要由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述，即描述操作物与操作物之间的关系。通过编译程序机器人即能知道如何动作。 Compiled by: Dong Chunli 2．对象级编程语言 这类语言典型的例子有AML及AUTOPASS等语言，其特点为： 1）运动控制：具有动作级编程语言的全部动作功能。 2）处理传感器信息：可以接受比开关信号复杂的传感器信号，有较强的感知能力，能处理复杂的传感器信息，可以利用传感器信息来修改、更新环境的描述和模型，也可以利用传感器信息进行控制、测试和监督。 3）具有很好的扩展性：具有良好的开放性，语言系统提供了开发平台，用户可以根据需要增加指令，扩展语言功能。 4）通信和数字运算：数字计算和数据处理能力强，可以处理浮点数，能与计算机进行即时通信。 作业对象级编程语言以近似自然语言的方式描述作业对象的状态变化，指令语句是复合语句结构；用表达式记述作业对象的位姿时序数据及作业用量、作业对象承受的力、力矩等时序数据。 系统中机器人尺寸参数、作业对象及工具等参数一般以知识库和数据库的形式存在，系统编译程序时获取这些信息后对机器人动作过程进行仿真，再进行实现作业对象合适的位姿，获取传感器信息并处理，回避障碍以及与其他设备通信等工作。 Compiled by: Dong Chunli 3．任务级编程语言 任务级语言是一种比前两类更高级的一种语言，也是最理想的机器人高级语言。这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。为此，机器人必须一边思考一边工作。 这类语言不需要用机器人的动作来描述作业任务，也不需要描述机器人对象物的中间状态过程，只需要按照某种规则描述机器人对象物的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。 任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念。任务级机器人编程系统能够自动执行许多规划任务。任务级机器人编程系统必须能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序。 Compiled by: Dong Chunli 3．任务级编程语言 例如，一装配机器人欲完成某一螺钉的装配，螺钉的初始位置和装配后的目标位置已知，当发出抓取螺钉的命令时，语言系统从初始位置到目标位置之间寻找路径，在复杂的作业环境中找出一条不会与周围障碍物产生碰撞的合适路径，在初始位置处选择恰当的姿态抓取螺钉，沿此路径运动到目标位置。在此过程中，作业中间状态作业方案的设计、工序的选择、动作的前后安排等一系列问题都由计算机自动完成。 任务级编程语言的结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持，目前还不是十分完善，是一种理想状态下的语言，有待于进一步的研究。但可以相信，随着人工智能技术及数据库技术的不断发展，任务级编程语言必将取代其他语言而成为机器人语言的主流，使得机器人的编程应用变得十分简单。 现在还有人在开发一种系统，它能按某种原则给出最初的环境状态和最终的工作状态，然后让机器人自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。这种系统现在仍处于基础研究阶段，还没有形成机器人语言。 Compiled by: Dong Chunli 四、机器人编程语言的功能 机器人语言一直以3种方式发展着：一是产生一种全新的语言；二是对老版本语言（指计算机通用语言）进行修改和增加一些句法或规则；三是在原计算机编程语言中增加新的子程序。 因此，机器人语言与计算机编程语言有着密切的关系，它也应有一般程序计算语言所应具有的特性。 1．机器人语言的特征 机器人语言是在人与机器人之间的一种记录信息或交换信息的程序语言，它提供了一种方式来解决人-机通信问题，它是一种专用语言，用符号描述机器人的动作。机器人编程语言具有一般程序计算语言所具有的特性。机器人语言具有四方面的特征： 1）实时系统；2）三维空间的运动系统；3）良好的人机接口；4）实际的运动系统。 Compiled by: Dong Chunli 2．机器人语言的指令集 机器人语言实际上是一个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身——给出作业指示和动作指示，同时又包含处理系统——根据