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嵌入式实时操作系统 Embed Real Time Operating System 自动化学院 电子教学中心 万晓冬wanxd@nuaa.edu.cn 课程目的 以嵌入式软件的核心嵌入式实时操作系统为重点，以应用为目的，全面介绍嵌入式系统 使大家既能对嵌入式系统及开发有一个全景的把握，又能深入理解嵌入式实时操作系统。 理论与实践相结合 配套实验课（虚拟实验环境） 先修课程：数据结构、操作系统 课程的主要内容 嵌入式系统基础 嵌入式系统概述（什么是嵌入式系统？嵌入式系统分类、发展历程、特点、应用领域、发展趋势） 嵌入式硬件系统（基本组成，嵌入式微处理器：ARM、MIPS、X86等，总线、存储系统、输入/输出与典型接口等，44b0X 嵌入式软件系统（分类、特点、体系结构、运行流程、操作系统、开发工具） 课程的主要内容 嵌入式实时内核 任务管理与调度（任务、任务管理、调度算法） 同步、互斥与通信（信号量、信箱、队列、事件、异步信号） 中断和时间管理（中断分类、处理过程、中断管理机制、硬件时钟设备、与OS的管理关系、时间管理机制） 内存管理和I/O管理（特点和管理机制） 课程的主要内容 嵌入式系统软件的开发 嵌入式系统开发模式 嵌入式软件开发工具 软件分析设计方法 实时操作系统?C/OS-Ⅱ在ARM上的移植方法 教材、参考书 罗蕾.嵌入式实时操作系统及应用.北京航空航天大学出版社.2005.1 [美]Jean J.Labrosse著.邵贝贝等译.嵌入式实时操作系统?C/OS-Ⅱ(第2版).北京航空航天大学出版社.2007.9 王田苗.嵌入式系统设计与实例开发－－基于ARM微处理器与?C/OS-Ⅱ实时操作系统.清华大学出版社.2008.1 陈翌.嵌入式软件开发技术.国防工业出版社.2003.10 吴明晖.基于ARM的嵌入式系统开发与应用.人民邮电出版社.2005.2 周立功.ARM微控制器基础与实战.北京航空航天大学出版社.2005.8  主要内容  1.1 嵌入式系统简介 嵌入式系统的定义 嵌入式系统的发展历程 嵌入式系统的特点 嵌入式系统的分类 计算机发展的三大阶段 第一阶段：始于五十年代的由IBM, Burroughs, Honeywell等公司率先研制的大型机。 第二阶段： 始于七十年代的个人计算机。 第三阶段：计算机正迈入下一个充满机遇的阶段—“后PC时代”或“无处不在的计算机”阶段。 计算的发展过程 计算的自由性 ： 大型机 → 小型机 → 微型机 → 基于开放系统的客户/服务器 → 普适计算终端 资源使用的灵活性： 分时系统 → 批处理系统 → 单用户系统 → 分布式计算 → 基于网络的个人计算 → 协同计算 → 普适计算 无处不在的计算机 施乐公司Palo Alto研究中心主任Mark Weiser认为： “从长远来看，PC机和计算机工作站将衰落，因为计算机变得无处不在：例如在墙里、在手腕上、在手写电脑中(象手写纸一样)等等，随用随取、伸手可及”。 无处不在的计算机 全世界的计算机科学家正在形成一种共识: 计算机不会成为科幻电影中的那种贪婪的怪物, 而是将变得小巧玲珑, 无处不在。他们藏身在任何地方, 又消失在所有地方, 功能强大, 确又无影无踪。 人们将这种思想命名为: “无所不在的计算机”。 无处不在的计算机 无处不在的计算机是指计算机彼此互联(如图1.1) 无处不在的计算机 无处不在的计算机是计算机与使用者的比率达到和超过100:1的阶段 无处不在的计算机包括通用计算机和嵌入式计算机系统 在100:1比例中，95%以上都是嵌入式计算机系统，并非通用计算机 嵌入式设备无处不在，但桌面系统还依然有用 通用计算机－看的见的计算机 如：PC机、服务器、大型计算机等 硬件：主机、显示器、键盘、鼠标等(图1.2) 软件：应用程序可按用户需要随时改变，即重新编程 嵌入式计算机－看不见的计算机 一般只是运行平台，不能独立作为开发平台。不能被用户编程, 它有一些专用的I/O设备, 对用户的接口是应用专用的。 通常将嵌入式计算机系统简称为嵌入式系统 通用计算机与嵌入式系统对比 1.1.1 嵌入式系统定义 嵌入式系统的典型应用：图1.3 1.1.1 嵌入式系统定义 IEEE：嵌入式系统是“控制、监视或者辅助设备、机器和车间运行的装置” (“Device used to control，monitor，or assist the operation of equipment，machinery or plants”). 嵌入式系统是将先进的计算机技术、半导体技术和电