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台达A2伺服在弹簧成型设备上的应用 中达电通股份有限公司 收藏本文] 查看我的收藏| 文/中达电通股份有限公司周瑞華 【摘要】本文介绍了台达内建运动控制功能的智能A2伺服使用内建的电了凸轮功能， 來满足床垫设备生产厂商在弹簧成型的设备上的应用。 |Abstract】This article introduces build-in intelligent motion control system of Delta which satisfy manufacturers application in spring formulation with its CAM function. 【关键字】A2伺服；IIMI；凸轮脱离；前置量的设定 [Keywords] A2； HMT 弹簧成型设备主要分成纯机械类型和数控控制类型两种。数控控制类型的弹簧机成 木比较昂贵，也比较主流；而机械控制的弹簧机机械复杂笨重灵活性不够，不能满足多 种弹簧的生产需求。而使用台达A2伺服的弹簧设备，介于两者Z间，能够省去部分机 械，提高工作效率，此设备主要是使用A2伺服来满足弹簧成型设备的送钢丝部分，凸 轮送钢丝可以满足与主轴同步追随及钢丝长度的随时调整。 1弹簧成型设备的控制需求 弹簧成型设备结构如图1所示。其中，伺服控制部分使用了内建的电子凸轮功能的 A2伺服负责弹簧钢丝的送料进给；j何机械控制属于主轴控制，主动动力使用变频器驱动, 控制机械凸轮转动，促使弹簧成型，主动轴上安装了编码，作为伺服控制的命令来源； 光电信号则作为凸轮的启动信号。 伺服控制 钢丝 机喊控制 光电佶号 A WW題 图1弹簧成型设备结构 2控制结构 控制结构如图2所示: 图2控制结构 3钢丝送料控制实现 钢丝送料控制实现如图3所示 图3钢丝送料控制实现 3.1构建凸轮曲线 0逹??渡列命令） 100000P5-83 =1P5 84-100000o度(曲肿度)⑹厦 *20?。住?列命iooow由丁?弹簧成型是有机械凸轮控制的，所以送钢丝的伺服控制与主轴成线性关系即可，即 如上图所示构建线性的凸轮111］线即可。根据主从Z间的此轮比关系，调整主从Z间的速 度比。H前建立的凸轮表格是马达的位置增量是马达旋转一圈为一个周期，根据P5-83 主轴齿轮比设定M为凸轮轴依P5-84脉波数，执行凸轮曲线的周数，此参数伺服运转 (Servo On) 0逹??渡列命令） 100000 P5-83 =1 P5 84-100000 o度(曲肿度)⑹厦 *20? 。住?列命iooow P5 84 = 50000 或 rP5；4 = 100000 图4凸轮曲线 3. 2伺服原点控制 山于主轴在高速旋转的过程，在旋转到某个角度会被光电信号感测到，此光电信号做凸 轮轴伺服启动的命令。所以凸轮轴的初始位置可以不需耍调整，上电后把当前位置当做 零点。 3. 3凸轮轴的多种啮合脱离控制方式 由于类似这类设备客八往往会有光电信号做送料长度的检测，即光电信号有时，凸轮轴 持续送料；光电信号没有时，凸轮轴停止送料。此种控制方式可以使用台达A2伺服1)1 信号控制凸轮的脱离和啮合。DI功能码是(0x36)控制凸轮的脱离啮合，同时P5-88的 参数设胃为0x1121,即可满足有否DI信号的输入。凸轮轴如图5所示。 图5凸轮轴示意图 此控制方法在机械控制领域比较常见，但是如果用电气控制就必须会使用高速处理的功 能，而A2伺服内建此功能，能够充分发挥其优势，取代控制的功能，且加速减速速度 平缓(可以通过调熬P1-6达到S型曲线控制功能)。控制效果及成品如图6和图7所 厂o厂誥城7 ?专 7》2 仔 d metm图6 A2伺服控制效果 厂o厂誥城 7 ?专 7》2 仔 d m etm 图6 A2伺服控制效果 图7成品展不 通过前置的控制方法，此方可以实现凸轮周期性的凸轮，外部的光电信号的输入只要给 出一次上升沿信号即可启动电子凸轮，从而实现凸轮周期启动停止的动作，此方法可实 现物理DI输入的控制方法，其屮P5-92和P5-89为主轴脉波数，同时设置P5-88为0x4121 即可。此后再通过HMI来调整主轴的速度及从轴相应的控制参数，参数设置方便简单。 图8为凸轮周期运动示意图。 脱离 啮合 图8凸轮周期运动示意图 4总结 系统结构简单、控制方便，控制效率得到提高，精度提高明显，笨觅的机械得到改良， 送料的成功应用为后弹簧成型的控制奠定了坚实的基础。台达A2伺服在弹簧成型设备 上的成功应用，也是其性能及功能的完美体现，得到业内的一致认可。 作者简介： 周瑞华，男，1983年09月出生，毕业于浙江大学电了信息工程专业，大学毕业后一直 从事变频驱动的开发工作，现就职于屮达电通股份有限公司伺服数控产品处工作，主要 从事伺服、运动控制类的产品的