单倒立摆平衡的糊控制.pptVIP

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2019-07-23 发布于江苏
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单倒立摆平衡的糊控制.ppt

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单倒立摆平衡的糊控制

单倒立摆平衡的模糊控制组员：王瑞涛孟亮 2.模糊控制器的组成 3.模糊控制器设计步骤（1）模糊控制器的结构单变量二维模糊控制器（2）确定模糊控制器的结构对误差E、误差变化EC及控制量u的模糊集及其论域定义如下： E、EC和u的模糊集均为：{NB、NM、NS、Z、PS、PM、PB} E、EC的论域均为：{-3、-2、-1、0、1、2、3} u论域均为：{-4.5、-3、-1.5、0、1、3、4.5} （3）建立模糊控制规则（4）确定模糊变量的赋值表（5）建立模糊控制表（6）去模糊化 * * 实例：书P104例2.18 1.模糊控制的基本原理 *