磁悬浮平台控制系统的研究电工理论与新技术专业论文.docxVIP

山东大学硕士学位论文3．6系统仿真 山东大学硕士学位论文 3．6系统仿真 35 3．7控制器电路设计 37 3．8低频扰动现象分析 39 3．8．1低频扰动现象 。39 3．8．2系统刚度和阻尼的分析 ．．40 3．8．3低频扰动问题的解决 ．．42 3．9小结 ．42 第四章磁悬浮平台的模糊PID控制器设计 45 4．1数字PID控制原理 45 4．1．1位置式控制算法 。45 4．1．2增量式控制算法 。 ．47 4．2模糊控制器基本原理 47 4．2．1模糊控制器基本机构 47 4．2．2模糊控制器原理 。49 4．3模糊PID控制器 50 4．3．1模糊PID控制器结构 ．50 4．3．2模糊PID控制器设计 ．5 1 4．3．2．1语言变量的确定 5l 4．3．2．2变量论域的确定 5l 4．3．2．3隶属度函数的确定 52 4．3．2．4模糊控制规则的设定 54 4．3．2．5解模糊方法的确定 55 4．4模糊PID控制系统仿真实验 56 4．5小结 ．61 第五章磁悬浮平台实验与分析 63 5．1控制器的性能测试 63 5．2平台悬浮实验 64 5．3小结 ．67 第六章总结与展望 69 6．1论文完成的主要工作 69 6．2对论文的展望 70 参考文献 ．71 致谢 。75 万方数据 山东大学硕士学位论文CONTENTS 山东大学硕士学位论文 CONTENTS ABSTRACT ．．1 ABSTRACT ．．III Chapter l Preface 。1 1．1 OveI’view ofMaglev 7rechnology DeVelopment 。l 1．1．1 Foreign MagleV Technology DeVelopment ．1 1．1．2 Domestic MagleV Tecllnology DeVelopment ．．3 1．2 Maglev Platfonll 4 1．3 OverView ofMaglev SyStem Conn．ol Algorithms ．4 1．3．1 Analog con仃ol and digital control ．4 1．3．2 PID con仃ol algorithm ．5 1．3．3 Fuzzy Con仃ol ．．5 1．4 Main Wbrk and Amngement ofthe Dissertation 6 Cha讲er 2 Analyzing and Modeling ofMagleV platf0珊‘s Actuator 。7 2．1In仃oduction ofMaglev Platf-o咖SyStem ．7 2．1．1 Maglev System Principle 7 2．1．2 Structure ofMagleV SyStem 一8 2．2 Actuator Design ofMaglev Platform ．9 2．2．1 Di伍culties ofDesigIl 9 2．2．2 Structure Analvsis ofActuator ．9 2．2．3 Analysis 0fLateral Self二restoring ForCe 。12 2．3 Mathematical Model ofthe Actuator 一14 2．3．1 Mech粕ical Model ofActuator ．．1 4 2．3．2 Electrical Model ofActuator ．1 6 2．4 Linear Model Analysis ofElectromagnetic Force 1 7 2．4．1 Linear Analysis of Elec仃omagnetic Force and Displacement ．．17 2．4．2 Linear Analysis of Electromagnetic Force and Current l 8 2．5 Modeling E11ror Analysis ofActuator ．．19 2．6 Chapter Summa叫 ．21 Chapter 3 Con仃Dl System Design an扎ow Frequency DiSturb锄ces Analysis 23 3．1 Selection ofControl Strategy 。23 3．2 Basic I沁quirements ofController 24 3．3 Introduction ofPID Control Algorithm ．24 3．4 Analysis ofControl System Stabilit)， ．．25 3．4．1 Di行erential Equations Creation of