充电对接机器人的视觉系统研究车辆工程专业论文.docxVIP

厦门大学学位论文著作权使用声明本人同意厦门大学根据《中华人民共和国学位条例暂行实施办 厦门大学学位论文著作权使用声明 本人同意厦门大学根据《中华人民共和国学位条例暂行实施办 法》等规定保留和使用此学位论文，并向主管部门或其指定机构送 交学位论文(包括纸质版和电子版)，允许学位论文进入厦门大学 图书馆及其数据库被查阅、借阅。本人同意厦门大学将学位论文加 入全国博士、硕士学位论文共建单位数据库进行检索，将学位论文 的标题和摘要汇编出版，采用影印、缩印或者其它方式合理复制学 位论文。 本学位论文属于： ( )1．经厦门大学保密委员会审查核定的保密学位论文，于 年 月 日解密，解密后适用上述授权。 ( )2．不保密，适用上述授权。 (请在以上相应括号内打“V”或填上相应内容。保密学位论文应 是已经厦门大学保密委员会审定过的学位论文，未经厦门大学保密 委员会审定的学位论文均为公开学位论文。此声明栏不填写的，默 认为公开学位论文，均适用上述授权。) 声明人(签名)：畿凯车观 2口16年堂月巧日 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 随着机器视觉技术的快速发展，使得机器人技术在生产和生活领域中的应 用越来越多。本文开发的充电对接机器人的视觉系统就是基于机器视觉技术发 展而来，其主要目的就是为充电对接机器人提供视觉引导，使其能够完成对电 动汽车插座的检测及定位。 本文采用了FPGA的硬件处理平台，应用了Nios II嵌入式技术，将开发的 以电动汽车插座为目标的检测定位算法进行了系统植入，最终实现了系统在对 接区域内对目标的高精度检测及定位。 完成的主要工作有： 首先，对基于FPGA的双目视觉系统的硬件模块进行了设计，主要涉及硬 件模块的选型和相应电路的功能设计。在搭建完系统的硬件平台后，我们通过 Nios II系统的构建，完成了系统的图像采集、图像存储和图像显示三大功能。 其次，为了实现视觉系统的高精度定位，我们需先通过Halcon的双目标定 法对采集的图像进行分析，进而实现对左右相机的标定。 第三，在标定完成后，基于标定的数据，我们设计了在双目视差测距原理 基础上的目标检测定位算法，这部分主要涉及一些图像处理算法的设计。 最后，我们将整体系统进行了集成，搭建了充电对接机器人的视觉实验系 统，并开展了双目标定和检测定位实验。 通过实验结果表明，本文设计的充电对接机器人的视觉系统具有良好的可 靠性及较高的检测定位精度，可在特定区域满足充电对接机器人的检测定位需 求。 关键词：Nios II嵌入式：双目标定；检测定位 万方数据 AbstractAbstract Abstract Abstract In recent years，the application fields of robotics technology have become more and more extensive with the rapid development of machine vision technology．The vision system of rechargeable docking robot this paper aiming to develop is based on this machine vision technology，the main purpose of which is to provide a vision system for rechargeable docking robot，to enable it to identify and locate electric car sockets． In detailed design，this paper try to embed the detection and localization algorithm aiming at electric Car sockets with the application of Nios II embedded technology in FPGA hardware processing platform，to realize the purpose of detecting and locating targets in docking areas with high precision． Firstly，this paper will design the hardware module of binocular vision system based on FPGA，and this part is mainly about the selection of hardware module and the corresponding