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计算机视觉与导航技术 第2章 计算机视觉与导航技术基础 主讲教师：赵龙 办公地点：新主楼E402 网 站： Email：flylong@ 本章讲授内容 1、引言 2、视觉中常用坐标系和摄像机模型 3、空间几何变换及其不变量 4、导航常用坐标系及其空间变换 本章的学习目的 1、了解摄影几何的基本知识； 2、了解成像模型； 3、 掌握视觉中常用坐标系； 4、掌握导航常用坐标系及其空间变换。 2.1 引言 角膜 虹膜 镜头(晶状体) 光轴 盲点 中心凹 巩膜 脉络膜 1.5mm 视神经 2.1 引言 2.55mm 2.1 引言 1、成像模型； 2、摄影几何的基础知识； 3、视觉坐标系； 4、 空间变换； 5、导航坐标系。 2.2 摄影几何学简介 为什么要学习射影几何？ 照相机的成像过程是一个射影变换(透视或 中心射影)的过程。 物体与其影像不同，但是又有着一些共同的几何性质。 2.2 摄影几何基础 几何：研究某个空间里的图形在变换之后保持不变的 性质的学科。 几何学: 希腊文 geometrein，土地测量 Euclid （约公元前330-275 ）： 《原本》，欧氏几何 常见的旋转和平移是欧氏变换，研究在欧氏变换下 保持不变的性质（欧氏性质）的几何，是欧氏几何。 比如长度、角度、平行性等都是欧氏性质。 2