磁感式电子罗盘的研制及标定方法研究控制科学与工程专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 电子罗盘依靠测量地球磁场矢量的方向得到方位角信息，以其同时具有尺寸 小、功耗小、准确度高、便于集成等优点被广泛应用于航天、航空、航海、机器 人、车辆自主导航、室内定位、运动检测等领域。电子罗盘的研制与标定方法一 直是研究热点。磁感传感器具有能耗低、温漂小、测量范围大等优点，同时可能 够直接提供数字输出，不需要复杂的信号调理电路，可直接通过微处理器采集其 输出信号，不仅降低了使用成本，也更容易集成到产品设计当中。因此，本文选 用磁感传感器作为地球磁场检测元件，并与加速度计组合构成电子磁罗盘的测量 主体。电子罗盘由于传感器误差、安装误差以及外界磁场干扰等导致其计算输出 的方位角存在误差。所以，电子罗盘必需在经过校准之后才能正常应用。本文的 主要内容便是针对电子罗盘的校准方法展开的研究。 文章首先详细阐述了电子罗盘的航向测量原理，推导了利用加速度计测量重 力场计算倾角的公式，并给出了磁方位角的计算公式。然后，介绍了电子罗盘的 硬件系统设计。给出了硬件的设计框图，详细介绍了磁感传感器的信号采集电路、 加速度计应用电路。根据相关标定方法实现与验证的需要，设计制造了一种带有 高分辨率光电编码器的可绕独立的三个轴转动的无磁平台。另外，按照电子磁罗 盘的具体应用需求，提供了系统软件运行的程序框图，并完成了相关软件的开发。 根据误差生成机制的不同，将电子罗盘的测量输出偏差总结归纳为两部分： 仪表误差和罗差。针对现在常用的基于椭球假设的标定方法的不足，给出了一种 优化的基于矩阵分解的最,j,--乘椭球拟合方法，可有效提高补偿参数求解的稳定 性。针对现有方法存在的不足，提出了一种以无磁三轴转动平台为基础的误差分 离校准新方法。该方法能够快速获取电子罗盘相关补偿参数的同时，还能分别评 价各误差因子对罗盘导航精度的影响。针对电子罗盘的实际应用需求，研究了温 度对电子罗盘性能的影响，并选择采用软件校准的方法消除了电子罗盘的温度漂 移，最后通过实验说明了相关方法的有效性。 关键词：电子罗盘磁感应式磁传感器标定方法误差分离温度校准 万方数据 摘要 II 万方数据 AbstractElectronic Abstract Electronic compass by measuring the orientation of the earth magnetic field has been widely used in many fields such as aerospace，aeronautics，marine，robotics， vehicle autonomous navigation,indoor navigation，activity monitoring because of its small size，lower energy consumption,high precision,low cost，ere．Magneto-inductive sensor were chosen as the sensing element for earth magnetic field measurement because it has many advantages such as low power,little temperature，wide measurement range，etc．Moreover，the output of the magneto-inductive sensors is inherently digital and carl be fed into microprocessor directly．The simplicity ofcircuit with lack of signal conditioning makes it easier and less expensive to use in product design．By combining magneto-inductive sensors with three．axis digital accelerometers， the electronic compass was developed．Electronic compass must be calibrated before used to eliminate the errors caused by the bias，misalignment，inconsistence in sensitivity and external magnetic interference．The work in this paper mainly focused on calibration met