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自动控制理论A 天津大学电气与自动化工程学院 2013 秋季学期 课程信息 • 评分标准: 平时成绩20%+期末考试80% • 任课教师：鲜斌 • 电子邮件：xbin@tju.edu.cn • 办公室：第26教学楼E525 • 答疑时间：周一下午3:55 －５:00 • 教材 1. 《自动控制原理》，胡寿松，第5版，2007 2. 《自动控制原理》科学出版社，2010 ， 夏超英 参考书籍 1. 《自动控制原理》 清华大学出版社， 1990，吴麒等。 2. 《现代控制工程》 绪方胜彦 Modern Control Engineering K. Ogata 3. 《自动控制原理》，国防工业出版社，李 友 课程安排 • 第一章 自动控制的一般概念 • 第二章 控制系统的数学模型 • 第三章 线性系统的时域分析法 • 第四章 线性系统的根轨迹法 • 第五章 线性系统的频域分析法 • 第六章 线性系统的校正方法 • 第七章 线性离散系统分析与校正 • 第八章 非线性控制系统分析 课程基本要求 总体安排： 16周授课时间，64学时，4学分 课程定位：自动化专业核心专业基础理论课 课程要求：掌握经典控制理论的基本理论方 法，并能够对工程控制系统进行 分析、设计和校正 课程特点 • 工程应用类课程 • 理论与实际相结合 • 原理与经验相结合 与其他课程的联系 第一章 自动控制系统的一般概念 基本内容： 控制理论的发展过程，开环、闭环和复合 控制系统的结构和特点，控制系统的基本 组成和基本要求。 基本要求： 掌握不同控制方式及其特点，理解控制系 统的动态和静态性能要求。 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 1-5 自动控制系统的分析与设计工具 1-1 自动控制的基本原理与方式 1. 自动控制(Automatic Control) 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或 装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或 生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数 （即被控量）自动地按照预定的规律运行 2. 自动控制系统(Automatic Control System) 是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的 系统，它由被控对象和控制装置组成。 3. 自动控制的发展历程 • 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离 心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 • 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器， 并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的 方法。 • 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率 响应(对稳态正弦输入) 。 • 20世纪40年代，Evans提出并完善了根轨迹法。 • 20世纪50年代末，最优控制系统设计。 • 20世纪50年代末，基于时域分析的现代控制理 论。 • 60年代～80年代：最优控制、随机系统的最优控 制、复杂系统的自适应控制和学习控制得到了研 究。 4. 自动控制理论 研究自动控制共同规律的技术科学。 • 经典控制理论：以传递函数(Transfer Function)为 基础，研究单输入单输出(Single Input Single Output System)、线性定常系统(Linear Time Invariant System)的分析和设计问题。 • 现代控制理论：以状态空间法(State Space Method)为基础，主要研究高性能、高精度的多 变量、变参数系统的最优控制问题(Optimal Control Problem) 。 5. 反馈控制原理