带式输送机自移机尾监控系统的研究机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 自移机尾在提高综采运输效率方面具有重要意义。现有的自移机尾由于缺乏 有效可靠的监控系统，需要较高的技术经验的操作者才能在复杂的井下地面环境 中对其进行使用和调节，这种控制方式不仅精度和效率较低，且操作者的工作量 大，限制了采掘面推进的速度，不利于矿井的自动化和智能化发展。因此，为实 现自移式机尾自动化监控，提高矿井自动化控制水平，完成了下述工作： 首先，结合自移式机尾的机械结构和液压系统设计了自移式机尾的监控系统。 监控系统的硬件系统主要由单片机最小系统、电源模块、人机交互模块、位移测 量模块、倾角测量模块、电磁阀驱动模块及串口通信模块构成。其次，为了优化 该系统，对监控系统控制算法进行仿真，为了使角度传感器反馈的数据更加精确， 系统采用卡尔曼滤波对其进行降噪处理，解决了角度传感器信号的波动，提高了 位姿检测精度。在Matlab中通过PID算法对支腿液压缸进行优化控制，抑制了高 频干扰。这些都极大地提升系统的整体性能。最后，在不完全微分PID控制及卡 尔曼滤波仿真的基础上，完成了监控系统软件的设计，并列出所需核心程序代码。 本监控系统可实现电液自动顺序动作控制和自动调平，可对自移式机尾进行 实时监测，反馈系统运行状态。为煤矿机械进一步实现自动化奠定了坚实的基础。 图[36】表【7】参【56】 关键词：自移机尾，液压系统，监控，卡尔曼滤波，PID 分类号：TH222 安徽理工大学硕士学位论文 11 AbstractAbstract Abstract Abstract Self moving tail has important significance in improving the efficiency of fully mechanized coal transportation．Due to the lack of effective and reliable monitoring system for the existing self moving tail，a higher technical experience of the operator is required to use and regulate in the complex underground environment，which is not only low precision and efficiency,but also the workload of the operator．The mining face advancing speed is limited，and the automatic and intelligent development of mine is not conducive in this kind of control mode．Therefore，in order to realize the automatic monitor of self moving tail and improve the automatic level of the coal mine， the following work is completed． First of all，combined with the mechanical structure and hydraulic system of the self-moving tail，the monitoring system Was designed．Hardware system of monitoring system Was mainly composed of single chip microcomputer minimum system，power supply module，human—computer interaction module，the displacement measurement module，the angle measurement module，the electromagnetic valve drive module and video acquisition module．Secondly,in order to optimize the system，simulation Was carried out for control algorithm of monitoring system．In order to make the angle sensor data more accurate，the system used the kalman filter for noise re