计算机控制技术第6章.pptVIP

PWM环节放大倍数是：200-（-200）/2000=0.2 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 若生成PWM的时钟信号是4MHz，4M/2K=2000，即PWM信号的分辨率是1/2000。当计数值为2000时，PWM信号占空比为1，功放输出200V。当计数值为1000时，占空比为0.5，功放输出0V。当计数值为0时，占空比为0，功放输出-200V。 若电枢电流变化范围是-20A ～+20A，经霍尔元件输出-0.04A ～+0.04A，在50Ω上生产电压-2V ～+2V。 （二）? 硬件软件功能分配与协调、I/O接口及通道设计 1．? 电流反馈通道设计 霍尔元件的选择：容量50A，传输比1000：1，实际接线用电枢回路的两匝穿过霍尔元件，则传输比为500：1。 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 A/D转换器可以选购定型的产品，也可以自己设计、制作。（考虑成本、工期、难度、可靠性等因素） 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 若A/D转换器要求 0 ～+5V电压输入，则需完善输入通道： -2V ～+2V经过AM1反极性放大2.5倍成为-5V ～+5V，再经过AM2反极性放大0.5倍，AM2输入引入偏置 -5V，其输出成为0 ～+5V。 若A/D转换器分辨率是10位的，其输出数字量是0 ～1023，则电流反馈系数为：1023/（20-（-20））=24.6 编码器输出的A、B两相信号，经过D触发器可以实现辨别编码器的旋转方向。 3．? 位置反馈通道设计（硬件同转速反馈设计） 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 2．? 转速反馈通道设计 编码器输出的脉冲信号在送入计数器之前，为了提高抗干扰能力，需要进行光电隔离。 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 4．? 控制输出通道设计 本系统的控制输出是PWM调制信号，可以用8253产生。 8253的CH0工作于方式2，输出频率为2000Hz的脉冲信号。8253的CH1工作于方式1（可重复触发的单稳态触发器）。电流调节器的输出作为CH1的计数初值，CH0的输出脉冲触发CH1开始一次新的计数，CH1计数开始OUT1输出低电平，计数值减到0后，OUT1输出高电平。 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 OUT1的输出成为和电流调节器输出有对应占空比，且频率为2KHz的脉宽调制信号。 5．? 伺服系统给定输入通道设计 可以是面板按键给定数字量，可以是模拟旋钮（电位器），可以是脉冲发生器，或者来自其它数字设备。 硬件：保证足够的I/O通道。 软件：（依据设计任务，展开如下） 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 二．微型计算机选择 宜采用单片机或者嵌入式计算机。 (通常需要进行必要的硬件扩展) 选择了微型计算机之后，根据系统需要，可以进一步调整系统硬件扩展方案。注意充分利用系统的硬件资源，合理分配软、硬件功能，简化系统设计。 4、对于电流、转速、位置环，按照不同的控制周期调用控制运算，经由输出通道实施控制。 5、转速显示；读取按键或开关状态，切换系统工作状态。 6、初始化模块（包括中断设置）。 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 1、定时接收或者采集位置给定信息。 2、在硬件基础上，定时实现电流、转速、位置的测量。A/D转换、8253计数、定时） 3、电流、转速、位置调节器的控制规律运算。 2、位置环控制器设计 系统性能要求：无超调、快速、准确定位，位置环按典型I型系统设计。速度内环可等效为一阶惯性环节，位置调节器采用比例调节器。 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 三．控制算法设计 1、电流环、转速环调节器：按典型系统结构设计模拟调节器，之后离散化得到控制器的差分方程。 3、采样周期选择 根据经验公式ωs≈10ωc可以找到电流、转速、位置环的采样周期参考值。 五．软件设计 （1）任务分解成多个模块； （2）采样、控制运算、控制输出需要定时执行，可采用中断程序设计； 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 四．硬件设计 （1）画出详细的硬件电路原理图； （2）部分电路要进行实验、改进； （3）印刷电路设计、制版、焊接、调试。 （3）系统初始化、检查开关状态或者按键以切换系统工作状态、信息显示可以在主程序中完成。 6.4 微型计算机控制直流伺服系统设计 六．系统联调 从局部到整体，从内环到外环，从开环到闭环分步进行。 遇到问题，运用理论的指导作