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机电工程 2001 年 第18 卷 第5 期 Mechanical Electrical Engineering Magazine Vol.18 No.5 2001 215
一类工程LQ问题最优控制的综合方法
1 2
吴晓明 ，薛琳
（1.浙江省东阳市汽车综合性能测试站，浙江 东阳 322100 ；2.浙江省东阳市机电排灌站，浙江 东阳 322100 ）
摘要：给出一类具有实际工程意义的LQ 问题最优控制的综合方法。其最优控制律的计算只是简单的矩阵运算，且
计算公式为封闭形式。同时，通过对该类系统及二次性能指标的合理变换，避免直接选择加权阵。一个工业应用实
例的设计描述了该方法的综合步骤。
关键词：最优控制；线性系统；造纸
An Engineering Synthetic Method of LQ Optimal Control Systems
1 2
WU Xiao-ming ，XUE Lin
（1. Dondyang Vehicle Performance test station ，Donyang 322100 ；
2. Dondyang Irrigation and drainage pumping station ，Donyang 322100 ）
Abstract ：In this paper, a synthetic method of LQ optimal control for practical engineering is presented. The optimal control
law of closed form is derived by simple matrix operation.An approach of choosing the weighting matrix o performance
index is developed. An industrial design example is given to demonstrate the proposed results.
Key words ：optimal control ；linear system；paper making.
-1 T
1 前 言 u=-R B Px (1.3)
使二次型性能指标（1.2）为最小。这里P 是下稳态Riccati
考查线性二次型指标的最优控制问题（简称LQ 问题） 矩阵方程的唯一正定对称解阵。
x = Ax + Bu x(0)=x0 (1.1) T - 1 T
PA+A P+Q-PBR B P=0 （1.4）
1 T T
J X QX u Ru dt
( ) ( 1.2) 熟知，LQ 问题综合近两大难点分别是解一个互相耦合
2 0
n r
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