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汽车电器与电子技术 第9章 电子控制防抱死制动系统ABS 本章主要内容 防抱死制动系统的作用 防抱死制动系统的分类 防抱死制动系统的控制原理 防抱死制动系统的基本组成以及各部件的结构和功能 重点：防抱死制动系统的控制原理。 防抱死制动系统简称ABS(Anti-lock Braking System)，是汽车主动安全控制装置。 当汽车制动前轮抱死时，汽车会失去转向能力，后轮抱死时会造成汽车急转甩尾。 防抱死制动系统就是在制动过程中防止车轮被制动抱死，提高制动减速度、缩短制动距离，能有效地提高汽车的方向稳定性和转向操纵能力，保证汽车的行驶安全。 ABS系统对汽车性能的影响主要表现在减少制动距离、保持转向操纵能力、提高行驶方向稳定性以及减少轮胎的磨损方面。 9.1 概 述 ABS最初的应用始于飞机。20世纪40年代末，ABS在波音47飞机上应用，以后ABS成为飞机上的标准件。但这种采用真空管的ABS在汽车上应用则性能达不到要求，加之其体积大、成本高等缺点，因此在汽车上的实用意义不大。1971年，德国博世公司首次推出了电子ABS，并从开始的集成电路控制，发展为用微机控制。从此，ABS在汽车上的应用得以迅速的发展，其控制形式也从二轮防抱死控制发展为四轮防抱死控制。现在，ABS作为汽车的主动安全装置，已成为汽车上的标准装备或选装装备。 9.2 防抱死制动系统的作用 1．普通制动系器的问题 (1) 车轮制动力分析 如果忽略车轮及与其一起旋转部件的惯性力矩和车轮的滚动阻力，汽车制动时车轮的受力情况如图所示。 9.2 防抱死制动系统的作用 地面对车轮的切向反作用力Xz使车辆产生减速度，称之为地面纵向制动力；地面对车轮的横向反作用力XH可阻止车轮侧向滑移，称之为地面防侧滑力。 地面制动力是在制动器的制动力矩作用下产生的，在车轮没有拖滑时，地面制动力主要取决于制动器制动力矩的大小，即： XZ = MZ／r0 最大地面制动力:XZM≤?zZ = ?zW ?z——地面纵向附着系数 在紧急制动情况下，地面纵向附着系数对制动效果有着直接的影响。最大地面防侧滑力： XHM≤?HZ = ?HW ?H——地面横向附着系数 故地面横向附着系数的大小对防止车辆侧滑、甩尾起着决定性的作用。 9.2 防抱死制动系统的作用 (2) 滑移率与制动效果 滑移率S的定义如下： 车轮被完全抱死时，? = 0，S = 100；车轮作纯滚动时，?r0=V，S=0。通过试验研究，某种路面的地面附着系数与滑移率之间的关系如图所示。 9.2 防抱死制动系统的作用 9.2 防抱死制动系统的作用 (3) 普通制动器的问题 普通制动器在紧急制动时由于制动器的制动力过大而将车轮抱死，这时的滑移率=100%，因此就有这样的问题：纵向附着系数不是最大，降低了地面制动力而使制动距离延长了；横向附着系数为零，地面对车轮无防侧滑能力，易出现车辆侧滑和甩尾；轮胎拖滑而造成的与地面的剧烈摩擦，使轮胎的磨损加剧。 9.2 防抱死制动系统的作用 2．制动防抱死控制的作用 制动防抱死控制就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑，滑移率S≈20%左右的状态，以保证车轮与地面有良好的附着力，从而提高汽车制动的安全可靠性。 9.3 防抱死制动系统的基本组成 防抱死制动系统(ABS)是在普通制动系统的基础上，配置了防止车轮抱死的电子控制系统。 9.3 防抱死制动系统的基本组成 9.4 防抱死制动系统的控制方式 防抱死电子控制系统由传感器监测汽车制动时车轮是否抱死，在车轮不会被抱死的普通制动过程中，控制器无控制信号输出，汽车的制动力完全由司机踩在制动踏板上的力量来控制。在车轮会被抱死(如紧急制动或是在松滑路面行驶中制动)的情况上，控制器就会根据传感器反映制动车轮抱死情况的信号迅速作出反应，及时输出控制信号，通过执行机构(制动压力调节器)对制动器的制动力进行调整，使车轮不被抱死。 9.5 防抱死制动系统的分类 按控制器所依据的控制的参数不同分 按功能和布置的形式不同分 按系统控制方案不同分 按控制通道和传感器数不同分 9.5 防抱死制动系统的分类 1．按控制器所依据的控制的参数不同分 以车轮滑移率S为控制参数的ABS 以车轮角减速度为控制参数的ABS 以车轮角减速度和滑移率为控制参数的ABS 9.5 防抱死制动系统的分类 (1) 以车轮滑移率S为控制参数的ABS 控制器根据车速传感器和车轮转速传感器的信号计算车轮的滑移率，作为控制制动力的依据。当计算得到的滑移率S超出设定值时，控制器