单轮驱动转向agv轨迹分析及视觉导航机械电子工程专业论文.docxVIP

摘 要论 摘 要 论 文题 目: 单轮 驱 动 /转 向 AGV 轨 迹 分 析及 视 觉 导航 学科 名称 : 指 导 教师 : (签 名 ) 餐鳖 硕 士 生 : (签 名 ) (签 名 ) 触书一 答 辩 日期 : 要 自动导 引车 (解V ) 的转 向分 为操舵转 向和差速转 向。由于转 向方式 不 同 ，在 路径轨迹变换 时导致 解V 在 沿 预 定 的轨迹 运 动 时会 产 生不 同的误 差 . AGV 的轨迹 分 为直 线 圆、弧等 ，其 中操 舵 转 向的 AGV 在 轨迹变 换 时 由于没有 自旋 适应 方 向变 化 ，所 以其运 动 轨迹 过渡 较 为复杂 . 本 文 以研 究 所 自主 开 发 的单 轮 驱 动 及 操 舵 转 向 AG V 为研 究对 象 ，使用 Ma tl ab 和 vc ++ 等 开发工具 ，开发 了 AGV 轨迹 规划程序和运动程序 ，并 从理论上分析 了 AG V 在轨迹变换过程 中的误 差 ，从理论分析上证 明电机加 速产 生 的误差是可 以弥补 . 同时 也结合 AGV 的控制 卡 日认C 的开发探讨 了运 动程序 的编制 。 另外 ，视觉导航方式 以其信 息量大和 引导柔 性等优 点成 为一个主要 导航技 术发展方 向。为 了提 高路标 检 测 的鲁棒性和准确性 ，本文 从对 图像 的加 强开始 ，依 次探讨 了图像 除噪 ，边 缘检 测等技术在导航 中的作 用及 不 同的效 果 。对 于 路径 轨迹 的识 别论 文 引入遗 传 算法 来提 高 导航 的准 确 性 与 时实性 。 最 后 ，文 章 不 仅通 过 实验证 明了理论 的可行 性 ，也给 出 了如 何 降低 视 觉 导航 的误 差 ，为提 高视觉 导航 的精度 提 供 了很 好 的基 础 。 关键 词 : 单轮 驱动/转 向 AGV ，转弯误差 ，视觉 导航 ，遗传算法 西安理工 西安理工 大学硕士 学位论 文 A n a lys is F o r A G V W ith S in g le D riv in g A n d S te e rin g W h e e l A n d V is io n N a v ig a tio n S P eeiality :丛 组 丝 迪 担 里 过 互坦 立 四 鱼 旦 鳗 迹 An th o r: Z h a o yu 一lin ( S ig n atu re ) Tu to r: P ro f.H u an g yu 一m e i ___ ( S ig n atu re ) As so e ia te P ro f. G ao F e n g ( S ig n a tu re ) Presentation n ata: 洲 .、认夕 A b s tra C t Th e tu m ing of Au to m atie G uide Ve hicle 伍 G 均 ean be realized by singl e dri vable and ste erab le w heel or b y d iffe re n tia l d ri v in g w h e e ls. Th e P a th 15 c o n sist o f se v e ra l se gln e n ts su c h a s are ，b e e lin e e tc ·5 0 W h e n th e A G V tr a v e ls fr o m o n e se g m e n t to n e x t o n e ，th e d iffe re n t tU rn in g m o d e P ro d u e e th e d iffe re n t e x te n t e rm rs · B e e a u se th e A G V w ith sin g le d ri v a b le a n d ste e ra b le w h e e l C a n n o t sP in o n th e P a th w ith a c u a te c h an g e s ，th e Path tr ansition to be Planed 15 very co m Plex .肠 klng the in depe ndently develope d A G V as stu dying obj eet，the e rro r o f A G V m o v e fr o m