类非线性系统的H鲁棒控制-控制理论与应用.PDFVIP

第 l9卷第 1期 控制瑾论与应用 V01 19No 1 0O2年 2月 CONIROLTHEORY AND AH T(1A耵oNS Feb 20D2 文章编号：1600—8152(a0~)01—0125—06 一 类非线性系统的H 鲁棒控制 关新平 赵宇翔 刘奕昌 段广仁 (1．燕 山大学 电气工程学院 ·河北秦皇岛．066OO4 2 哈尔滨工业大学控制工程 系-暗尔滨 ．15000]) 摘要：考虑了一娄带有扰动的仿射非线性系统的H。控制问题 ．包括状态反馈与动态输出反馈两种情形， 我们 基于 HJI不等式的转拽 ，直接给 出了相应解的一种构造 丑一种构造性判据 ．从而避免了通常的从数值求解 HJI不 等式舶困难 关键词：非线性系统；鲁棒 }k控制；HJI不等式；状志反馈；动态输出反馈 文献标识码 ：A RobustH Contro]forNonlinearSystems GUANXinp吨 ， ZHAOYuxiang， LIUYichang and DUANGuartgren~ (．／nstimteofE／ec~calEngnieer~g．yaoshanUtavcrsiry ·HebeiQ~auangdao．O56 ．PR 0血a： 2DcparlrfletltofControlEn ．HarbinnisfiteteofTechuology ·Harbin．150001．PR ． Ouna) Abslmet：Thispape~iscc~teemedwi throbustH controlfornonlinearsystemswithdiso ． trbance Statefeedbackanddv— namicoutputfeedbackareconsidered．Ourresultsre ven tl1r0u HJIh~equality’stramfore． on． A constructionalsolution andaconstmctiortalcriterionareobtaiuedwi lhoutgi~sagasotufiontoⅫ HⅡinequality． Keywords：n 吐m0arsystem；mlmstH control：HJIinequalib,；slatefeedback；dymr~coutputfeedback 1 引言(Introduction) 题转化为较易解决的形式 非线性系统控制理论 中一个长期困扰人们 的问 基于这种思想 ，本文考虑 了一类具有不确定性 题是所得的理论上的结果往往形式复杂，而导致实 的仿射非线性系统的H 控制问题 ，分别在状态反 用价值的大打折扣 例如 ，精确线性化的结论涉及过 馈与动态输出反馈两种情形下给 出了有关结果 我 于复杂的偏微分方程组的求解，仿射非线性系统的 们的主要方法是基于 HJI不等式 的转换 ，直接给 出 关于H 控制的结论涉及一个困难的删 不等式 ，等 了解的一种构造 以及一种构造性判据 ，从而避免 ， 等．有鉴于此 ，近年来 ，针对仿射非线性系统发展了 通常的从数值求解 HAl不等式的困难 ． 一 些构造性的理论，以回避这些数学上的困难(参见 2 系统描述与基本假设 (System descriptiOn 文献[1～7])这些结果包括著名的Backs帅ping方