基于视觉注意V形焊接区域清晰图像获取.PDF

第 39 卷 第 9 期 焊 接 学 报 Vol.39(9):019 − 024, 035 2 0 1 8 年 9 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION September 2018 基于视觉注意的V形焊接区域清晰图像获取 陈海永， 任亚非， 王亚男， 曹军旗 (河北工业大学 控制科学与工程学院，天津　300130) 摘 要： 焊接过程中焊接区域亮度范围大，而且随机变化，导致采集的焊缝区域图像干扰大，特征难以提取. 文中利 用激光条纹良好的方向特性，以及图像中结构光与熔池的亮度特征，提出一种基于视觉注意的焊接区域清晰图像 获取方法. 针对采集的焊缝区域图像，首先获取在不同检测方向下结构光条纹的单方向特征图，再进行加权融合得 到多方向特征图. 其次，利用高通巴特沃斯滤波器对原始图像加强，获取亮度特征图. 接着提出一种改进的显著性 度量方法实现了显著性区域与复杂背景图像区域的较好分割. 最后，通过图像融合归一化得出结构光与熔池的清 晰图像，并采用聚类中心距离客观评价了图像显著性检测效果. 结果表明，试验结果显示提出的方法是有效的. 关键词： 视觉注意；显著性度量；焊接；图像融合；聚类中心距离 中图分类号：TG 441.3 文献标识码：A doi：10.12073/j.hjxb.2018390217 0 序　　言 缝信息，往往利用激光条纹形变信息间接获取焊缝 信息,使用滤光片和衰减片获取清晰的激光条纹信 焊接作为金属制品的关键连接工艺之一，几乎 息，但是淹没了熔池、焊枪、工件表面等大量信息，导 遍及应用到工业的各个领域，焊接技术水平的高低 致焊接区域大量有效信息的丢失，因此焊缝区域的 已成为衡量一个国家科技水平、经济水平的一个重 结构光轮廓与熔池图像清晰化获取仍需要深入研究. 要标准. 然而，目前企业招工难、焊接工人工作环境 文中针对V 形焊缝区域，利用视觉显著性检测 恶劣、焊接过程质量差等问题日益突出，实现智能 技术获取结构光焊缝轮廓与熔池清晰图像. 第一部 自动化焊接技术迫在眉睫，焊接视觉传感器作为智 分介绍V 形焊接视觉系统的基本结构. 第二部分为 能化焊接的关键部分发挥着不可替代的作用. 李 结构光焊缝轮廓和熔池图像清晰化生成方法，针对 [1] 焊接中常见的V 形焊接，通过倒数函数滤波等一系 原、徐德等人 基于结构光形变信息对焊缝特征点 [2] 列图像处理过程，最后将方向显著图与亮度显著图 进行提取跟踪；邹怡蓉等人 提出置信度加权的信 [3] 进行图像融合归一化得出结构光轮廓与熔池清晰 息融合方法来实现焊缝边缘识别；林欣堂等人 针 对多层多道焊,提出了基于各向异性热扩散方程算 可见的图像，为进一步的焊缝特征提取与熔池监控 [4] 做了很好的准备. 第三部分提出一种聚类中心距离 法对激光中心线进行提取；顾帆等人 通过对多层 多道焊焊接坡口激光条纹图像信息进行分析，提出 评价显著性效果的方法，分别对方向显著图、亮度 了一种自适应焊接方法；文献[5] 中提出一种自调整 显著图与综合显著图进行显著性效果分析与对比， 模糊控制器实现角焊缝的精确跟踪. 然而，上述的 通过大量的焊接图像数据分析，所提出来的采用视 焊缝区域图像处理方法主要集中于结构光条纹特 觉注意提取结构光焊缝轮廓与熔池的方法是有效 征的提取，较少考虑到结构光条纹受到较强干扰的 的，可以充分的解决焊接环境光照不均匀、焊接区 情况，对于设计紧凑型和鲁棒性的视觉焊缝跟踪系 域动态范围不稳定、曝光系数较难均衡化的困难， 统形成了较大制约. 目前的很多焊缝区域图像采集 实现结构光焊缝轮廓与熔池信息清晰获取的目的， 系统为了克服现场光照不均匀的问